【技术实现步骤摘要】
基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体是涉及一种基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆已经可以实现高度自动驾驶，即无人驾驶系统可以在其设计的运行条件下持续的执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略，然而，其行驶轨迹却需要提前采集，并不能进行自主规划。且当多辆无人驾驶车辆的运行轨迹存在冲突时，车辆间不能获取彼此的行驶信息，自身无法判别其他车辆的行驶意图，为了行驶安全，无人驾驶车辆会在彼此间距离安全的位置停止，此时便会产生锁死现象。因此，建设引导无人驾驶车辆的车路协同系统是非常必要的。
[0003]当前，建设服务于智能网联汽车的城市智慧路口、智慧道路也在逐步从测试场推进到了开放的测试道路。针对智能交通体系，依托分布式边缘计算、V2X车联网技术及数据融合技术，已经形成了完整的多维目标和交通态势感知体系。随着车路协同技术的不断发展，最终形成”云
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、根据结构化的地图数据，获取路网抽象；步骤S2、获取各车道的通行时间；步骤S3、获取同路段相邻车道之间的连接时间；步骤S4、根据获取的路网抽象、各车道的通行时间权重和同路段相邻车道之间的连接时间权重，构造以车道编号为节点，通行时间为边权重、连接时间为节点间连接边权重的有向图；步骤S5、获取车辆的起始点经纬度信息和目标终点的经纬度信息，获取车辆对应的路径规划起始节点和目标节点；步骤S6、根据构造的有向图以及获取的起始节点和目标节点，获取车辆的最优路径；步骤S7、根据获取的最优路径，控制无人驾驶车辆执行最优路径的车辆车速和路径引导策略。2.如权利要求1所述的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，所述步骤S2，具体包括以下步骤：步骤S21、获取行程时间；步骤S22、获取交叉口平均通行时间；步骤S23、获取交叉口平均延误时间；步骤S24、根据获取的行程时间、交叉口平均通行时间、交叉口平均延误时间，获取各车道的通行时间。3.如权利要求1所述的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，所述步骤S3，具体包括以下步骤：步骤S31、获取同路段相邻车道之间的连接距离产生的变道行程时间；步骤S32、获取同路段相邻车道之间的变道加减速产生的变道延误时间；步骤S33、根据获取的变道行程时间和变道延误时间，获取同路段相邻车道之间的连接时间。4.如权利要求1所述的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，所述步骤S5的，具体包括以下步骤：步骤S51 、获取车辆在现实路网中的起始点经纬度信息和目标终点的经纬度信息；步骤S52、转换起始点经纬度信息和目标终点的经纬度信息为起点平面坐标信息和终点平面坐标信息；步骤S53、根据起点平面坐标信息和终点平面坐标信息，获取起点最邻近车道和终点最邻近车道，将起点最邻近车道和终点最邻近车道作为车辆对应的路径规划起始节点和目标节点。5.如权利要求4所述的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，所述步骤S53，具体包括以下步骤：分别为车辆的起始平面坐标信息和终点平面坐标信息为圆心画圆，逐渐增大画圆的半径，直至圆内筛选到车道，并在圆内的车道中确定与起始平面坐标信息或终点平面坐标信息最邻近车道，将起点最邻近车道和终点最邻近车道作为车辆对应的路径规划起始节点和目标节点。
6.如权利要求1所述的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，其特征在于，有向图，车道编号组成的节点集合，节点集合，节点集合，其中，为起始节点，为目标节点，所述步骤S6，具体包括以下步骤：步骤S61、根据式一，获取最优路径：
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式一，式中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱志军，任学锋，刘艺，何书贤，
申请(专利权)人：华砺智行武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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