一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，包括人工转向机构、线控转向机构、转向执行控制机构；人工转向机构包括方向盘以及与方向盘连接的转向管柱，转向管柱连接有人工转向器；线控转向机构包括驱动器以及与驱动器动力连接的线控转向器；转向执行控制机构包括动力输入机构、转向执行机构，动力输入机构分别通过人工转向器、线控转向器与转向执行机构连通，本实用新型专利技术自动驾驶线控转向与人工转向相对独立，自动驾驶线控转向时，人工转向机构处于静止状态；人工驾驶转向时，传感器会触发信号传递给驾驶控制器，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性，转向系统安全性高。转向系统安全性高。转向系统安全性高。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置


[0001]本技术涉及车辆转向
，具体是一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆通过几种传感器组合来感知检测环境信息即车辆状态信息，通过车辆智能驾驶控制系统进行决策处理，再经过底层控制系统来控制车辆转向、加速、制动等功能来完成车辆自主驾驶。
[0003]自动驾驶车辆的转向性能是衡量自动驾驶系统的重要指标，关乎车辆的安全性问题。目前，自动驾驶技术尚未成熟，对于复杂场景仍然需要人工驾驶干预，因此改装后的转向系统需要保证原有人工驾驶转向系统的独立性，不能影响驾驶员对方向盘的操作。现有改装的线控转向系统通过驱动方向盘或转向轴来实现自动驾驶模式下的转向功能，会造成智能驾驶控制系统无法判断是人工转向抑或是自动转向。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，包括人工转向机构、线控转向机构、转向执行控制机构；
[0007]所述人工转向机构包括方向盘以及与所述方向盘连接的转向管柱，转向管柱连接有人工转向器；
[0008]所述线控转向机构包括驱动器以及与所述驱动器动力连接的线控转向器；
[0009]所述转向执行控制机构包括动力输入机构、转向执行机构，所述动力输入机构分别通过人工转向器、线控转向器与所述转向执行机构连通。
[0010]作为本技术进一步的方案：所述转向管柱包括与所述方向盘同轴连接的转向轴，所述转向轴与所述人工转向器动力连接，所述转向轴上设置有传感器，所述转向管柱、人工转向器通过固定转轴与车架连接。
[0011]作为本技术进一步的方案：所述线控转向机构包括联接结构、安装结构，所述联接结构包括联接轴，所述驱动器通过联接轴与所述线控转向器动力连接，所述驱动器、线控转向器通过安装结构与车架固定连接。
[0012]作为本技术进一步的方案：所述动力输入机构与所述人工转向器之间设有人工转向管路，所述动力输入机构与所述线控转向器之间设有线控转向管路，所述人工转向器、线控转向器与所述转向执行机构之间均设有转向管路。
[0013]作为本技术进一步的方案：所述转向执行机构包括液压油缸，所述液压油缸为双向液压油缸，所述液压油缸两端活塞通过轮边多连杆与转向轮动力连接。
[0014]作为本技术进一步的方案：所述转向执行控制机构包括转向角反馈机构，所述转向角反馈机构包括与车架固定连接的转角传感器，所述转角传感器通过传动机构与轮边多连杆动力连接。
[0015]作为本技术进一步的方案：所述传动机构包括转动销轴、联动拨叉，所述液压油缸的活塞、轮边多连杆、联动拨叉通过转动销轴转动连接，两侧所述联动拨叉之间连接有齿条，所述齿条外侧啮合连接有齿轮，所述齿轮通过安装支架与车架转动连接，所述转角传感器与所述齿轮同轴连接。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在不改变原有的人工转向系统的基础上，使自动驾驶线控转向与人工转向相对独立，自动驾驶线控转向时，人工转向机构处于静止状态；人工驾驶转向时，传感器会触发信号传递给驾驶控制器，使智能驾驶控制系统准确区分当前是否为人工转向，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性，转向系统安全性高。
附图说明
[0017]图1是本实施例的结构示意图；
[0018]图2是本实施例人工转向模式结构示意图；
[0019]图3是本实施例自动转向模式结构示意图；
[0020]图4是本实施例转向执行控制机构示意图；
[0021]图5是图2的局部放大图；
[0022]图6是图3的局部放大图；
[0023]图7是图4的局部放大图。
[0024]图中：
[0025]1‑
人工转向机构、11
‑
方向盘、12
‑
转向管柱、121
‑
转向轴、122
‑
传感器、123
‑
固定装置、13
‑
转向器；
[0026]2‑
线控转向机构、21
‑
驱动器、22
‑
转向器、23
‑
联接结构、231
‑
联接轴、232
‑
安装结构；
[0027]3‑
转向执行控制机构、31
‑
动力输入机构、32
‑
转向执行机构、321
‑
液压油缸、322
‑
轮边多连杆、33
‑
转角反馈机构、331
‑
转动销轴、332
‑
联接拨叉、333
‑
齿条、334
‑
齿轮、335
‑ꢀ
安装支架、336
‑
转角传感器。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]请参阅图1
‑
7，本技术实施例中，一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，包括人工转向机构1、线控转向机构2、转向执行控制机构3。
[0030]人工转向机构包括方向盘11以及与方向盘11连接的转向管柱12，转向管柱12连接有人工转向器13，转向管柱12包括与方向盘11同轴连接的转向轴121，转向轴121与人工转
向器13动力连接，转向轴121上设置有传感器122，转向管柱12、人工转向器13通过固定转轴123与车架连接。
[0031]线控转向机构2包括驱动器以及与驱动器21动力连接的线控转向器22，线控转向机构2包括联接结构23、安装结构232，联接结构23包括联接轴231，驱动器21通过联接轴231与线控转向器22动力连接，驱动器21、线控转向器22通过安装结构232与车架固定连接。
[0032]转向执行控制机构3包括动力输入机构31、转向执行机构32，动力输入机构31分别通过人工转向器13、线控转向器22与转向执行机构32连通，动力输入机构31与人工转向器13之间设有人工转向管路，动力输入机构31与线控转向器22之间设有线控转向管路，人工转向器13、线控转向器22与转向执行机构32之间均设有转向管路，转向执行机构32包括液压油缸321，液压油缸321为双向液压油缸，液压油缸321两端活塞通过轮边多连杆322与转向轮动力连接。
[0033]转向执行控制机构3包括转向角反馈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，包括人工转向机构(1)、线控转向机构(2)、转向执行控制机构(3)；所述人工转向机构包括方向盘(11)以及与所述方向盘(11)连接的转向管柱(12)，转向管柱(12)连接有人工转向器(13)；所述线控转向机构(2)包括驱动器以及与所述驱动器(21)动力连接的线控转向器(22)；所述转向执行控制机构(3)包括动力输入机构(31)、转向执行机构(32)，所述动力输入机构(31)分别通过人工转向器(13)、线控转向器(22)与所述转向执行机构(32)连通。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述转向管柱(12)包括与所述方向盘(11)同轴连接的转向轴(121)，所述转向轴(121)与所述人工转向器(13)动力连接，所述转向轴(121)上设置有传感器(122)，所述转向管柱(12)、人工转向器(13)通过固定转轴(123)与车架连接。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述线控转向机构(2)包括联接结构(23)、安装结构(232)，所述联接结构(23)包括联接轴(231)，所述驱动器(21)通过联接轴(231)与所述线控转向器(22)动力连接，所述驱动器(21)、线控转向器(22)通过安装结构(232)与车架固定连接。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雁飞，李伟，金世卓，马宁，王勇，李黎明，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：