一种全局定位搬运机器人制造技术

一种全局定位搬运机器人，包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。本实用新型专利技术动力装置中的减震机构的设置，可以减缓机器人运行时的震动，当机器人所处地势高低不平或所处环境有震动时，麦克纳姆轮受到的支撑力通过减震板传递至减震器的减震弹簧处，此时减震器受力压缩，则减震装置的平行四杆机构发生变形，使得麦克纳姆轮始终与地面的保持紧密接触，避免打滑，提升了机器人对地形适应能力；同时减震机构可以减小起伏震荡在机器人运行过程中的影响，增加机器人的稳定性。增加机器人的稳定性。增加机器人的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种全局定位搬运机器人


[0001]本技术属于搬运机器人
，尤其涉及一种全局定位搬运机器人。

技术介绍

[0002]物料搬运机器人可用于各种物流，如取放，码垛/卸垛以及包装行业。它们用于提高制造过程中的材料处理效率，灵活性和稳定性。在生产工厂中使用物料搬运机器人不仅可以减少人机工程学威胁，还有助于改善企业的精益管理系统。近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内柔性制造系统和自动化立体仓库进入发展与普及阶段。众所周知，物料搬运是一项无处不在的日常工作，存在于生产车与自动立体仓库之间，但看似不起眼的简单工作背后，却有着长期性、基础性的企业需求，还时常受到人员、成本及效率等因素的限制。然而在这样的情况下，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。它不仅通过“机器人代替人工”解放了企业和行业的生产力，更推动了产业发展由劳动密集型向技术密集型的转变，促进了行业从传统模式向现代化、智能化的升级。随着未来的技术不断地发展，AGV不在局限于通过“电磁感应式”来进行导航，而是对行驶区域的环境进行场景识别、地图构建，实现智能行驶、搬运工作。
[0003]现有的AGV搬运机器人主要以磁导航和激光导航为主，在定位精度上基本都完成了搬运机器人领域的精度要求，但是上述任何搬运车都无法在地势不平坦的区域进行工作，磁导航AGV搬运机器人底部的磁条遇到不平坦地势时容易被压断，而激光导航AGV搬运机器人的激光精度也会因为地面不平整发生激光射出偏移无反射的情况，所以为此类搬运机器人设计减震装置是重中之重的，不仅可以辅助车体定位功能，还可以利用减震装置避免机器人打滑。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种全局定位搬运机器人，可以减缓机器人运行时的震动，当机器人所处地势高低不平或所处环境有震动时，麦克纳姆轮受到的支撑力通过减震板传递至减震器的减震弹簧处，此时减震器受力压缩，则减震装置的平行四杆机构发生变形，使得麦克纳姆轮与地面的接触始终保持紧密接触，提升了机器人对地形适应能力。结合定位系统可搭建出适应多数搬运环境且可以纠正自身定位的搬运机器人。
[0005]一种全局定位搬运机器人，包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧也安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。
[0006]所述动力装置包括两个平行布置的减震板，每个减震板的内侧均通过螺栓安装有角码，正对设置的两个角码之间铰接有减震杆，使得两个减震板内外两侧构成两个平行的四杆机构，位于同一平面的两个减震杆之间安装有减震器，且减震器沿两个减震杆的对角线方向设置，位于外侧的减震板上安装有无刷电机，无刷电机的输出轴通过法兰联轴器安
装有麦克纳姆轮，位于内侧的减震板上安装有用于将动力装置连接到车体上的连接基板。
[0007]所述机械臂装置包括用于控制机械手转动的云台，所述云台与机械臂一端连接，机械臂另一端安装有机械手。
[0008]所述机械臂包括基座，所述基座的两个侧板外侧分别通过螺栓固定安装有第一机械臂舵机和第二机械臂舵机，第一机械臂舵机的舵盘与与第六杆件一端连接，第六杆件另一端通过第七杆件与第八杆件一端连接，第九杆件一端通过角码转动安装在底板上，另一端与第八杆件铰接，第八杆件另一端与机械手固定架连接，第二机械臂舵机的舵盘与第二杆件一端连接，第一杆件一端与安装侧板的角码铰接，第一杆件及第二杆件另一端与第三杆件的两端铰接，同时第三杆件两端还与第四杆件一端和第五杆件一端铰接，第四杆件和第五杆件另一端与机械手固定架连接。
[0009]所述机械手包括机械手固定架，所述机械手固定架的通孔内安装有机械爪舵机，机械爪舵机的舵盘朝下设置，且机械爪手指与机械爪舵机的舵盘连接，机械抓舵机上安装有用于识别货物颜色的摄像机。
[0010]所述云台包括云台舵机和下轴承夹板，所述云台舵机的输出轴朝上设置，且云台舵机位于底盘内部且通过铜柱固定于底盘的顶板下侧，下轴承夹板通过铜柱固定在底盘的顶板上侧，下轴承夹板上安装轴承，轴承上安装有上轴承夹板，下轴承夹板和上轴承夹板之间通过螺栓连接固定夹紧轴承外圈，轴承内圈上下两端通过包覆舵盘包覆，两个包覆舵盘通过铜柱连接，位于下方的包覆舵盘与云台舵机的舵盘连接，通过控制云台舵机的输出轴旋转控制云台旋转。
[0011]本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术动力装置中的减震机构的设置，可以减缓机器人运行时的震动，当机器人所处地势高低不平或所处环境有震动时，麦克纳姆轮受到的支撑力通过减震板传递至减震器的减震弹簧处，此时减震器受力压缩，则减震装置的平行四杆机构发生变形，使得麦克纳姆轮始终与地面的保持紧密接触，避免打滑，提升了机器人对地形适应能力；同时减震机构可以减小起伏震荡在机器人运行过程中的影响，增加机器人的稳定性。
[0013]2、本技术在运行过程中可以抓取存放两个至三个货物，利用循迹模块和陀螺仪辅助可以确保机器人运行轨迹的准确性，利用GPS定位模块可以确定机器人运行位置和状态，使用的机械臂机械爪方便拆换，使用麦克纳姆轮进行移动，同时配备减震机构辅助机器人移动，从而提高了机器人运行时的稳定性和轨迹准确性，实现了机器人的全向移动的同时也提高了机器人对地形的适应能力。
附图说明
[0014]图1本技术全局定位搬运机器人三维示意图；
[0015]图2本技术全局定位搬运机器人的动力装置三维示意图；
[0016]图3本技术全局定位搬运机器人的动力装置侧视图；
[0017]图4本技术全局定位搬运机器人的机械臂装置示意图；
[0018]图5本技术全局定位搬运机器人的机械手示意图；
[0019]图6本技术全局定位搬运机器人的云台结构示意图；
[0020]图7本技术全局定位搬运机器人的云台部分剖视图；
[0021]1‑
底盘，2
‑
动力装置，201
‑
减震板，202
‑
减震杆，203
‑
减震器，204
‑
连接基板，205
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无刷电机，206
‑
麦克纳姆轮，3
‑
云台，301
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云台舵机，302
‑
下轴承夹板，303
‑
上轴承夹板，304
‑
包覆舵盘，4
‑
机械臂装置，401
‑
基座，402
‑
第一机械臂舵机，403
‑
第二机械臂舵机，404
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第一杆件，405
‑
第二杆件，406
‑
第三杆件，407
‑
第四杆件，408
‑
第五杆件，409
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全局定位搬运机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧也安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。2.根据权利要求1所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述动力装置包括两个平行布置的减震板，每个减震板的内侧均通过螺栓安装有角码，正对设置的两个角码之间铰接有减震杆，使得两个减震板内外两侧构成两个平行的四杆机构，位于同一平面的两个减震杆之间安装有减震器，且减震器沿两个减震杆的对角线方向设置，位于外侧的减震板上安装有无刷电机，无刷电机的输出轴通过法兰联轴器安装有麦克纳姆轮，位于内侧的减震板上安装有用于将动力装置连接到车体上的连接基板。3.根据权利要求1所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述机械臂装置包括用于控制机械手转动的云台，所述云台与机械臂一端连接，机械臂另一端安装有机械手。4.根据权利要求3所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述机械臂包括基座，所述基座的两个侧板外侧分别通过螺栓固定安装有第一机械臂舵机和第二机械臂舵机，第一机械臂舵机的舵盘与第六杆件一端连接，第六杆件另一端通过第七杆件与第八...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧福堃，李正强，赵建策，李明辉，李文灏，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：新型
国别省市：