一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质，其中该方法包括：获取包含辅助特征点的多张扫描图像；对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。和精度。和精度。

A scanning data processing method, device, electronic equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质


[0001]本公开涉及口内扫描
，尤其涉及一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]通常，对扫描场景中，通过扫描确定相关目标位置。
[0003]相关技术中，由于扫描范围限制，在扫描数据时通常使用的是多数据拼接的方案，由于累计误差的存在，最终导致模型的整体精度不高。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种扫描数据处理方法，所述方法包括：
[0006]获取包含辅助特征点的多张扫描图像；
[0007]对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；
[0008]基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。
[0009]本公开实施例还提供了一种扫描数据处理装置，所述装置包括：
[0010]获取图像模块，用于获取包含辅助特征点的多张扫描图像；
[0011]图像处理模块，用于对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；
[0012]生成模块，用于基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。
[0013]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的扫描数据处理方法。
[0014]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的扫描数据处理方法。
[0015]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的扫描数据处理方案，获取包含辅助特征点的多张扫描图像，对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1为本公开实施例提供的一种扫描数据处理的应用场景图；
[0018]图2为本公开实施例提供的一种扫描数据处理方法的流程示意图；
[0019]图3为本公开实施例提供的另一种扫描数据处理方法的流程示意图；
[0020]图4为本公开实施例提供的又一种扫描数据处理方法的流程示意图；
[0021]图5为本公开实施例提供的一种扫描数据处理装置的结构示意图；
[0022]图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0025]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0026]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0027]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0028]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0029]在实际应用中，对口腔缺失牙齿的修复场景中，由于口扫的扫描范围限制，在扫描口内数据时通常使用的是多数据拼接的方案，由于累计误差的存在，最终导致模型的整体精度不高。
[0030]针对上述问题，本公开提出一种扫描数据处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图1为本公开实施例提供的一种扫描数据处理的应用场景图，该应用环境包括：在目标口腔安装多个口内扫描杆，口内扫描杆包括：扫描杆部件11，与扫描杆部件11连接的辅助部件12，扫描杆部件11和/或辅助部件12上设置有辅助特征点，扫描杆部件11与安装于目标口腔的种植体适配，通过扫描杆部件11与种植体适配安装，使得口内扫描杆安装于目标口腔。
[0031]其中，多个口内扫描杆中任意两个口内扫描杆的辅助部件12相互适配，使得任意两个口内扫描杆10相邻安装于口腔时两辅助部件上的辅助特征点呈连续分布，可以通过比如单反摄影测量系统，三坐标仪，高精度工业三维扫描仪等获取辅助特征点的真值坐标点，理论上扫描获取图像对应的三维坐标点与预先获取的辅助特征点的真值坐标点一一对应。
[0032]作为一种场景举例，在目标口腔安装多个口内扫描杆，口内扫描杆包括用于与种植体连接的扫描杆部件及与扫描杆连接的辅助部件，口内扫描杆设有目标特征，目标特征
呈连续地分布于扫描杆和/或辅助部件，目标特征非单面地分布于扫描杆和/或辅助部件。
[0033]具体地，口内扫描仪扫描目标口腔，获取多帧图像，并传输给数据处理模块进行数据处理，数据处理模块执行以下方法：
[0034]获取多帧图像，并基于多帧图像获取目标口腔的初始三维数据，初始三维数据包括同一坐标系下的目标口腔的初始点集、目标特征的三维坐标测量值；
[0035]获取口内扫描杆的预设模型，预设模型包括同一坐标系下目标特征的三维坐标真值和口内扫描杆的真实点集(各个点的三维坐标真值)
[0036]基于目标特征的三维坐标测量值与真值的对应关系将目标口腔的初始点集与口内扫描杆的真实点集进行拼接；
[0037]基于拼接后的口内扫描杆的真实点集确定口内扫描杆的定位信息，口内扫描杆的定位信息即为种植体的定位信息，基于该定位信息进行牙体设计，使得设计制作的牙体能够与种植体适配安装。
[0038]具体地，通过对目标口腔进行扫描，获取包含辅助特征点的多张扫描图像；对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫描数据处理方法，其特征在于，包括：获取包含辅助特征点的多张扫描图像；对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据；基于所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据，生成目标扫描数据。2.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述基于所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据，生成目标扫描数据，包括：基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据。3.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据，包括：基于每张所述扫描图像进行三维重建，得到重建图序列；对所述重建图序列进行计算，得到所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据。4.根据权利要求2所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述辅助特征点具有对应的真值坐标点，所述标准数据为标准扫描杆数据；所述基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据，包括：判断所述辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接；若所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵；基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。5.根据权利要求2所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述标准数据为标准扫描杆数据，所述基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据，包括：基于所述辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于所述多个平面构建目标几何体；基于所述标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及所述至少三个平面的交点；基于所述每个平面的法向量以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓波，陈晓军，马超，张伟，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：