无人飞行器航点跳转规划方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术提供一种无人飞行器航点跳转规划方法、系统、设备及介质，具体涉及无人机飞行技术领域，该方法获取无人飞行器航点跳转的指令与跳转的目标航点，其中，由无人飞行器接收指令的当前位置确定跳转的起始航点；根据无人飞行器跳转的起始航点、目标航点以及目标航点的类型规划跳转航线，跳转航线包括配置于起始航点与目标航点进行跳转所需的圆弧航点与直线航点，通过在起始航点与目标航点配置圆弧航点与直线航点规划跳转航线，利用跳转航线实现平滑转弯，转弯坡度小，转弯轨迹也不易产生超调，同时，确保了无人飞行器转弯的最大性能，也缩短了转弯时间；将跳转航线实时同步至地面终端，方便用户提前观察预期航点跳转轨迹，提高了用户体验。了用户体验。了用户体验。

Planning method, system, equipment and medium of waypoint jump of unmanned aerial vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器航点跳转规划方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人飞行器航点跳转规划方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]无人飞行器，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机用途广泛，被应用于农业植保、测绘、军事国防、抢险救灾以及视频拍摄等行业。
[0003]相关技术中，无人机在执行航线任务时，接收到来自地面控制站发送的航点跳转指令后直接将目标航点切换为需跳转的航点，航点切换后，无人机中的飞行控制器按照直线航点将无人机导引至跳转航点。然而，采用这种方式进行航点跳转使得飞行航迹容易超调，势必造成无人机转弯角度过大，同时，在转弯过程中由于未对转弯航迹进行规划，也会降低无人飞行器转弯性能。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种无人飞行器航点跳转规划方法、系统、设备及介质，用于解决现有技术中对无人机航点跳转时，由于未规划跳转航线导致转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器航点跳转规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人飞行器航点跳转的指令与跳转的目标航点，其中，由所述无人飞行器接收所述指令的当前位置确定跳转的起始航点；根据所述无人飞行器跳转的所述起始航点、所述目标航点以及所述目标航点的类型规划跳转航线，所述跳转航线包括配置于所述起始航点与所述目标航点进行跳转所需的圆弧航点与直线航点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述目标航点的类型为直线型航点，所述跳转航线由相切于所述起始航点并切出的第一圆弧航点、相切于所述目标航点并切入的第二圆弧航点，以及分别相切于所述第一圆弧航点和第二圆弧航点的直线航点构成；或，若所述目标航点的类型为圆弧型航点，所述跳转航线由相切于所述起始航点并切出的第一圆弧航点、分别相切于所述第一圆弧航点和所述圆弧型航点的直线航点构成。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述目标航点相对于所述无人飞行器在起始航点的飞行方向确定所述第一圆弧航点的转弯方向，根据所述第一圆弧航点的转弯方向及相应的转弯半径确定所述第一圆弧航点对应的圆心位置；利用所述起始航点相对于所述无人飞行器在目标航点的飞行方向确定所述第二圆弧航点的转弯方向，根据所述第二圆弧航点的转弯方向及相应的转弯半径确定所述第二圆弧航点对应的圆心位置。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述起始航点相对于所述目标航点的第一方位角；获取所述目标航点的下一目标航点相对于所述目标航点的第二方位角；根据所述第二方位角与第一方位角之间差值确定所述目标航点在第二圆弧航点的转弯方向；根据所述目标航点在第二圆弧航点的转弯方向为顺时针或逆时针，确定所述第二圆弧航点对应的圆心位置相对于所述目标航点的第三方位角；根据所述目标航点的经纬度、转弯半径、转弯方向以及所述第三方位角确定第二圆弧航点对应的圆心位置的经纬度。5.如权利要求4述的方法，其特征在于，还包括：获取所述起始航点与所述目标航点在第二圆弧航点的圆心位置之间连线矢量的第四方位角；根据所述第四方位角与所述第一方位角之间的差值确定起始航点相对于飞行速度方向的转弯角度；根据所述起始航点的转弯角度的正负值确定所述起始航点在第一圆弧航点的转弯方向；根据所述起始航点的转弯角度、所述起始航点在第一圆弧航点的转弯方向以及所述第一方位角确定所述第一圆弧航点对应的圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力文，郭亮，薛松柏，谢瑞强，彭继平，母剑峰，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：