一种柔性拆垛机构制造技术

本实用新型专利技术涉及输送物料装置领域，具体公开了一种柔性拆垛机构，包括支撑框架、三轴线性传动机构、若干个安装板、若干个真空吸盘及其负压发生器、控制器。三轴线性传动机构包括多个可联动的Z轴单元，Z轴单元的底部与安装板之间柔性连接。柔性拆垛机构具有多个Z轴单元可分别调节高度，能适应不同的、有弧度的物料；安装板与第三滑台通过球铰连接，安装板本身也存在微调、自适应的空间。上述两种方式组合，显著增加真空吸盘与物料的接触数量，实现更加稳定的吸取。定的吸取。定的吸取。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性拆垛机构


[0001]本技术属于输送物料装置领域，特别涉及一种柔性拆垛机构。

技术介绍

[0002]实现生产过程自动化，能提高产量，保证质量，减少原材料和能源消耗，降低生产成本，改善劳动条件，确保生产安全，减轻环境污染。随着技术发展，生产过程自动化成为现代技术的主要趋势。
[0003]在拆垛时，传统的叉车提升整个托盘及其堆叠的物料，再由人工搬运到传送带的方式进行拆垛，其工作效率较低，并且工作强度大。比如一些物料具有微量毒性或腐蚀性，更应该减少与工人的直接接触。
[0004]以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本技术的技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种柔性拆垛机构，可以适应有弧形、有误差的物料。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种柔性拆垛机构，包括：支撑框架，所述支撑框架为立方体结构，所述支撑框架包括若干条垂直交叉的连杆，所述支撑框架内部，所述支撑框架的相邻两个区域划分为用于拆垛的作业区和用于出料的卸料区。机构还包括三轴线性传动机构，所述三轴线性传动机构安装于所述支撑框架，所述三轴线性传动机构包括在水平面内驱动的X轴单元、Y轴单元以及两个在竖直面内驱动的Z轴单元。机构还包括两个安装板，所述安装板分别安装于对应的Z轴单元的输出端，所述安装板被所述Z轴单元带动升降，所述安装板与所述Z轴单元的输出端之间设置有一处球铰连接和若干处限位件，所述限位件限制所述安装板围绕球铰的摆动幅度，工作时所述安装板靠近物料后围绕球铰自适应摆动。机构还包括若干个真空吸盘及其负压发生器，所述真空吸盘均匀地安装于所述安装板的下方，多个所述真空吸盘汇合后与所述负压发生器连通。机构还包括出料导轨，所述出料导轨为倾斜状，所述出料导轨较高的一端位于所述卸料区，所述出料导轨较低的一侧伸出所述支撑框架的卸料区。机构还包括控制器，所述控制器连接所述X轴单元、Y轴单元、Z轴单元和负压发生器。
[0007]在使用时，如果要吸附的物料为弧形，不同的Z轴单元可以分别下降合适的高度，然后真空吸盘完成吸附。如果是细微落差，此时安装板可以自适应地调节角度，使得较多的真空吸盘完成吸附。其中限位件起到防止安装板任意摆动的作用，即球铰所带来的柔性活动空间较小，属于微调范围，需要与不同位置的Z轴单元组合使用。
[0008]作为上述方案的改进，所述X轴单元包括两条平行的第一滑轨、分别在第一滑轨上移动的两个第一滑台以及安装于其中一条第一滑轨的第一驱动器，两条第一滑轨安装于所述支撑框架的上侧，所述Y轴单元包括第二滑轨、两个在第二滑轨上移动的第二滑台以及安
装于第二滑轨的第二驱动器，第二滑轨的首尾两端分别搭接于两个第一滑台，两个第二滑台的间距固定设置，两个所述Z轴单元均包括第三滑轨、在第三滑轨上移动的第三滑台及第三驱动器，两条第三滑轨平行布置并且分别连接对应的第二滑台，两个第三滑台分别连接安装板。
[0009]三轴线性传动机构属于现有技术，其具有成本低、结构简单的优点。第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器均为步进电机。
[0010]作为上述方案的改进，所述Y轴单元上还设置有第三个第二滑台，所述Y轴单元的第二驱动器驱动三个第二滑台同时移动，所述三轴线性传动机构还包括第三个Z轴单元，所述Z轴单元的第三滑台连接有第三个安装板，其中一个安装板不与其他两个安装板处于相同的竖直面。此时采用三点成面的方式吸附物料。采用上述方案，三个第二滑台可以通过防滚架同时连接在一起，此时第二驱动器只需要推动较近的一个第二滑台即可。
[0011]作为上述方案的改进，所述限位件为伸缩杆，所述限位件的上下两端分别铰接对应的第三滑台和安装板。
[0012]作为上述方案的改进，所述限位件为弹簧，所述限位件的上下两端分别铰接对应的第三滑台和安装板。
[0013]作为上述方案的改进，所述出料轨道为U形槽结构。
[0014]作为上述方案的改进，所述支撑框架的四周设置有加强筋同时作为防护栏，所述支撑框架的正面设置有允许叉车进出的开口。
[0015]作为上述方案的改进，所述拆垛机构还包括距离传感器，所述距离传感器连接所述控制器，所述距离传感器安装于所述安装板用于判断下落距离。
[0016]与现有的技术相比，本技术具有如下有益效果：柔性拆垛机构具有多个Z轴单元可分别调节高度，能适应不同的、有弧度的物料；安装板与第三滑台通过球铰连接，安装板本身也存在微调、自适应的空间。上述两种方式组合，显著增加真空吸盘与物料的接触数量，实现更加稳定的吸取。
附图说明
[0017]图1是一种实施例下拆垛机构的主视图；
[0018]图2是一种实施例下拆垛机构的侧视图；
[0019]图3是一种实施例下Z轴单元的主视图。
[0020]主要的附图标记说明：10、支撑框架；11、Y轴单元；12、Z轴单元；21、安装板；22、球铰；23、限位件；30、负压发生器；40、出料轨道。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“顶面”、“底面”、“内”、
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外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到术语“第一”、
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第二”、
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第三”只是用于描述目的以及区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、
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相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性拆垛机构，其特征在于，包括：支撑框架，所述支撑框架为立方体结构，所述支撑框架包括若干条垂直交叉的连杆，所述支撑框架内部，所述支撑框架的相邻两个区域划分为用于拆垛的作业区和用于出料的卸料区；三轴线性传动机构，所述三轴线性传动机构安装于所述支撑框架，所述三轴线性传动机构包括在水平面内驱动的X轴单元、Y轴单元以及两个在竖直面内驱动的Z轴单元；两个安装板，所述安装板分别安装于对应的Z轴单元的输出端，所述安装板被所述Z轴单元带动升降，所述安装板与所述Z轴单元的输出端之间设置有一处球铰连接和若干处限位件，所述限位件限制所述安装板围绕球铰的摆动幅度，工作时所述安装板靠近物料后围绕球铰自适应摆动；若干个真空吸盘及其负压发生器，所述真空吸盘均匀地安装于所述安装板的下方，多个所述真空吸盘汇合后与所述负压发生器连通；出料导轨，所述出料导轨为倾斜状，所述出料导轨较高的一端位于所述卸料区，所述出料导轨较低的一侧伸出所述支撑框架的卸料区；控制器，所述控制器连接所述X轴单元、Y轴单元、Z轴单元和负压发生器。2.根据权利要求1所述的柔性拆垛机构，其特征在于：所述X轴单元包括两条平行的第一滑轨、分别在第一滑轨上移动的两个第一滑台以及安装于其中一条第一滑轨的第一驱动器，两条第一滑轨安装于所述支撑框架的上侧，所述Y轴单元包括第二滑轨、两个在第二滑轨上移动的第二滑台...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷自来，何寿中，张迪，谢聪，韦祖宁，
申请(专利权)人：南宁迪之凯智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：