视觉定位方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了视觉定位方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像；对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据；将所述标签定位数据与预设的标签模板库进行模板匹配，以得到目标标签模板对应的序号；解析所述序号对应的目标标签模板，以得到定位点信息。通过实施本发明专利技术实施例的方法可实现采用简单的定位标签进行视觉定位，缩短定位时间，减少对计算资源的占据量，且提高定位效率。率。率。

Visual positioning method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
视觉定位方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人定位方法，更具体地说是指视觉定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在移动机器人移动的过程中，需要对其进行实时定位，现有的技术是采用识别标签定位二维码的方式进行定位，具体地，根据梯度检测出标签的边缘信息，然后在边缘图像中寻找出四边形图案，最后需要对找到的四边形二维码标签进行编码和解码，但是这种方式存在二维码形状复杂，造价成本高，且整个定位所花费的时间很多，占据了大部分移动芯片计算资源，导致定位效率低下。
[0003]因此，有必要设计一种新的方法，实现采用简单的定位标签进行视觉定位，缩短定位时间，减少对计算资源的占据量，且提高定位效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供视觉定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：视觉定位方法，包括：
[0006]采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像；其中，所述标签图像由圆形反光贴组成；
[0007]对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据；
[0008]将所述标签定位数据与预设的标签模板库进行模板匹配，以得到目标标签模板对应的序号；
[0009]解析所述序号对应的目标标签模板，以得到定位点信息。
[0010]其进一步技术方案为：所述采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像之前，还包括：
[0011]制作标签模板库，以得到预设的标签模板库。
[0012]其进一步技术方案为：所述制作标签模板库，以得到预设的标签模板库，包括：
[0013]根据定位点数据制作标签模板图像；
[0014]对所述标签模板图像进行位置信息分配，并采用序号替代位置信息，以得到标签模板封装文件；
[0015]对标签模板封装文件进行编码，以得到标签模板文件；
[0016]将所述标签模板文件存储于数据库内，以得到预设的标签模板库。
[0017]其进一步技术方案为：所述对标签模板封装文件进行编码，以得到标签模板文件，包括：
[0018]将标签模板封装文件转换为灰度图；
[0019]计算每张灰度图的Hash值；
[0020]将每张灰度图的Hash值按照所述标签模板图像的序号依序存入编码库txt文件内，以得到标签模板文件。
[0021]其进一步技术方案为：所述对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据，包括：
[0022]对所述定位点图像进行尺寸转换，以得到转换结果；
[0023]对所述转换结果计算Hash值，以得到标签定位数据。
[0024]其进一步技术方案为：所述将所述标签定位数据与预设的标签模板库进行模板匹配，以得到目标标签模板对应的序号，包括：
[0025]将所述标签定位数据与预设的标签模板库的每个Hash值进行异或操作，以得到匹配值；
[0026]筛选小于设定阈值的所述匹配值对应的Hash值对应的标签模板图像为目标标签模板，并确定所述目标标签模板的序号。
[0027]其进一步技术方案为：所述解析所述序号对应的目标标签模板，以得到定位点信息，包括：
[0028]获取所述序号对应的标签模板封装文件；
[0029]对所述序号对应的标签模板封装文件进行序号对应的位置信息的解析，以得到定位点信息。
[0030]本专利技术还提供了视觉定位装置，包括：
[0031]采集单元，用于采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像；其中，所述标签图像由圆形反光贴组成；
[0032]处理单元，用于对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据；
[0033]匹配单元，用于将所述标签定位数据与预设的标签模板库进行模板匹配，以得到目标标签模板对应的序号；
[0034]解析单元，用于解析所述序号对应的目标标签模板，以得到定位点信息。
[0035]本专利技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
[0036]本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0037]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过采集定位点的标签图像，对定位点图像进行尺寸转换以及计算Hash值，采用该Hash值与预设的标签模板库内的每个Hash值进行模板匹配，以确定该标签图像对应的标签模板图像的序号，并对序号对应的文件进行解析，便可直接得到定位点位置信息，实现采用简单的定位标签进行视觉定位，缩短定位时间，减少对计算资源的占据量，且提高定位效率。
[0038]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本专利技术实施例提供的视觉定位方法的应用场景示意图；
[0041]图2为本专利技术实施例提供的视觉定位方法的流程示意图；
[0042]图3为本专利技术实施例提供的视觉定位方法的子流程示意图；
[0043]图4为本专利技术实施例提供的视觉定位方法的子流程示意图；
[0044]图5为本专利技术实施例提供的视觉定位方法的子流程示意图；
[0045]图6为本专利技术另一实施例提供的视觉定位方法的流程示意图；
[0046]图7为本专利技术另一实施例提供的视觉定位方法的子流程示意图；
[0047]图8为本专利技术另一实施例提供的视觉定位方法的子流程示意图；
[0048]图9为本专利技术实施例提供的视觉定位装置的示意性框图；
[0049]图10为本专利技术实施例提供的视觉定位装置的处理单元的示意性框图；
[0050]图11为本专利技术实施例提供的视觉定位装置的匹配单元的示意性框图；
[0051]图12为本专利技术实施例提供的视觉定位装置的解析单元的示意性框图；
[0052]图13为本专利技术另一实施例提供的视觉定位装置的示意性框图；
[0053]图14为本专利技术另一实施例提供的视觉定位装置的制作单元的示意性框图；
[0054]图15为本专利技术另一实施例提供的视觉定位装置的编码子单元的示意性框图；
[0055]图16为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0056]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.视觉定位方法，其特征在于，包括：采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像；其中，所述标签图像由圆形反光贴组成；对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据；将所述标签定位数据与预设的标签模板库进行模板匹配，以得到目标标签模板对应的序号；解析所述序号对应的目标标签模板，以得到定位点信息。2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述采集机器人所在的定位点的标签图像，以得到定位点图像之前，还包括：制作标签模板库，以得到预设的标签模板库。3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述制作标签模板库，以得到预设的标签模板库，包括：根据定位点数据制作标签模板图像；对所述标签模板图像进行位置信息分配，并采用序号替代位置信息，以得到标签模板封装文件；对标签模板封装文件进行编码，以得到标签模板文件；将所述标签模板文件存储于数据库内，以得到预设的标签模板库。4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对标签模板封装文件进行编码，以得到标签模板文件，包括：将标签模板封装文件转换为灰度图；计算每张灰度图的Hash值；将每张灰度图的Hash值按照所述标签模板图像的序号依序存入编码库txt文件内，以得到标签模板文件。5.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对所述定位点图像进行处理，以得到标签定位数据，包括：对所述定位点图像进行尺寸转换，以得到转换结果；对所述转换结果计算Hash值，以得到标签定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟强，施健，王一科，贾林，涂静一，
申请(专利权)人：深圳中智永浩机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：