【技术实现步骤摘要】
基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构及测距系统
[0001]本专利技术涉及一种测距激光雷达结构，特别是涉及一种基于ROS 平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，本专利技术还涉及一种测距激光雷达结构的测距系统，特别涉及一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构的测距系统，属于测距激光雷达结构
技术介绍
[0002]无人驾驶平台目前主要依靠自生的各类传感器并结合勘探好的大致环境进行控制，很难在复杂的新环境下行驶。
[0003]首先，我希望解决不同车辆，因为平台或环境不同难以使用相同算法的困境，因此选用ROS(Robot Operating System)机器人操作系统作为平台，这套系统依靠节点式的进程框架，和发布
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订阅式的通信框架，便于移植与应用。
[0004]现有技术中的测距激光雷达结构在使用的时候第一结构固定并不稳定，而且仅仅只有实现对四周进行检测的激光雷达检测，对于车体来说其底部外侧以及高处都无法进行便捷的检测，而且在固定的稳定性上也无法实现高效的固定，其次对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：包括顶盖(1)，所述顶盖(1)的底中部通过连接块(13)安装有底座(7)，所述顶盖(1)的底部与底座(7)的顶部之间设有旋转环架组件，并位于该旋转环架组件的外侧等角度设有中激光雷达组件，所述顶盖(1)的顶部沿所述顶盖(1)直径上开设有顶条槽(3)，并位于所述顶条槽(3)的内侧边部处铰接有升降架组件，该升降架组件的顶部铰接有被动收纳顶激光雷达组件，所述顶盖(1)的内部设有气囊防护组件，所述底座(7)的底边部等角度安装有固定架组件，并位于该固定架组件的内侧设有可调节伸缩支撑杆组件，该可调节伸缩支撑杆组件的端底部处设有底激光雷达组件。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：旋转环架组件包括旋转环(10)、调节齿轮(12)和方位旋转电机，所述底座(7)的顶部并位于连接块(13)外侧设有方位旋转电机，该方位旋转电机的输出端安装有调节齿轮(12)，所述底座(7)的顶部与顶盖(1)的底部开设有环形插槽(14)，位于环形插槽(14)的内侧设有可在该环形插槽(14)内旋转的旋转环(10)，所述旋转环(10)的内侧与所述调节齿轮(12)相互啮合。3.根据权利要求2所述的一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：中激光雷达组件包括第一角度调节电机(16)、中激光雷达(15)和侧铰接座(17)，所述旋转环(10)的外侧等角度安装有侧铰接座(17)，所述侧铰接座(17)的外侧端部处安装有第一角度调节电机(16)，所述第一角度调节电机(16)的输出端贯穿侧铰接座(17)安装有中激光雷达(15)。4.根据权利要求3所述的一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：包括外防护筒(5)、内升降杆(4)、顶铰接座(11)和顶角度调节电机，所述顶条槽(3)的内侧端部处铰接有外防护筒(5)，所述顶条槽(3)的内部设有顶角度调节电机，该顶角度调节电机的输出端贯穿所述顶条槽(3)与所述外防护筒(5)的侧底部固定，所述外防护筒(5)的顶部安装有内升降杆(4)，所述内升降杆(4)的顶部两侧设有顶铰接座(11)。5.根据权利要求4所述的一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：被动收纳顶激光雷达组件包括弧形侧边(25)、底连接板(26)、铰接块(6)和顶激光雷达(24)，所述顶铰接座(11)的内侧中部处铰接有铰接块(6)，且铰接块(6)与所述顶铰接座(11)之间通过发条连接，所述铰接块(6)的外侧顶部处安装有顶激光雷达(24)，所述铰接块(6)的底部安装有底连接板(26)，且底连接板(26)的一侧一体成型有弧形侧边(25)。6.根据权利要求5所述的一种基于ROS平台的距离感应自刹停测距激光雷达结构，其特征在于：气囊防护组件包括气囊(2)、气泵和气囊存储仓，所述顶盖(1)的内部内置有气囊存储仓，该气囊存储仓的外侧安装有气泵，该气泵的另一端通过连通管道连通有气囊(2)，且气囊(2)位于顶盖(1)的内侧边部处；固定架组件包括底铰接座(19)和L型底座(18)，所述底座(7)的底边部等角度安装有L型底座(18)，所述L型底座(18)的内顶部处安装有底铰接座(19)，所述底铰接座(19)的内侧通过发条安装有可调节伸缩支撑杆组件；可调节伸缩支撑杆组件包括侧外铰接筒(8)、L型内伸缩杆(9)、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱黎明，崔博，任俊楠，郭峰，查朦，杨阳，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：
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