地图更新及自动驾驶方法、装置、设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本公开提供了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、程序产品以及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。本公开首先检测当前众包地图的地图信息是否符合预设触发条件，只有在地图信息符合预设触发条件的情况下才触发众包地图更新的任务，克服了由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷。同时，本公开的技术方案是基于生成众包地图的第一历史采集数据的实际情况有针对性的生成众包采集任务，提高了车辆反馈的采集数据的完整性。由于车辆反馈的采集数据的均匀性和完整性均有所提高，因此能够有效提高更新后的众包地图的准确性，从而有利于提高自动驾驶的安全性。自动驾驶的安全性。自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
地图更新及自动驾驶方法、装置、设备、介质及程序产品


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶
，公开了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质、计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，其应用场景越来越广泛。众包地图是指通过众包数据采集的手段，实现道路信息实时更新，满足自动驾驶时效性要求的高精度地图。当前众包数据采集的方案大部分是按照固定的周期，离线生成多个众包采集任务，将生成的多个众包采集任务分发给经过特征区域的车辆，由接收众包采集任务的车辆完成众包数据采集。

技术实现思路

[0003]本公开至少提供了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、程序产品以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，包括：
[0005]在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据；
[0006]根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆；
[0007]根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：
[0009]获取利用上述地图更新方法更新后的众包地图；
[0010]根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，包括：
[0012]数据获取模块，用于在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据；
[0013]任务生成模块，用于根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆；
[0014]地图更新模块，用于根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
[0015]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：
[0016]地图获取模块，用于获取利用上述地图更新方法更新后的众包地图；
[0017]路线确定模块，用于根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
[0023]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
[0024]根据本公开的技术首先检测当前众包地图的地图信息是否符合预设触发条件，例如检测地图信息是否符合数据均匀性触发条件。只有在地图信息符合预设触发条件的情况下才触发众包地图更新的任务，并非基于固定的周期触发众包地图更新的任务，因此克服了由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的均匀性。同时，本公开的技术方案并非根据离线的预设策略生成众包采集任务，而是基于生成众包地图的第一历史采集数据的实际情况有针对性的生成众包采集任务，克服了离线生成众包采集任务所造成的采集数据不完整的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的完整性。在车辆反馈的采集数据的均匀性和完整性均有所提高的情况下，能够有效提高更新后的众包地图的准确性，从而有利于提高自动驾驶的精确性和安全性。
[0025]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0026]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0027]图1是根据本公开地图更新方法的流程图之一；
[0028]图2是根据本公开地图更新方法的流程图之二；
[0029]图3是根据本公开自动驾驶方法的流程图；
[0030]图4是根据本公开地图更新装置的结构示意图；
[0031]图5是根据本公开自动驾驶装置的结构示意图；
[0032]图6是根据本公开的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]随着自动驾驶技术的快速发展，其应用场景越来越广泛。众包地图是指通过众包数据采集的手段，实现道路信息实时更新，满足自动驾驶时效性要求的高精度地图。众包数据采集和传统数据采集有很大的区别，具体来说：传统数据采集具有计划性，对于一个区域
来说，采集的数据是完整的、均匀的、误差一致的；而众包数据采集具有随机性，对于一个区域来说，采集的数据可能是不完整的、不均匀的、误差随机的。
[0035]众包数据采集的方案大部分是按照固定的周期，预先按区域离线生成多个众包采集任务，将生成的多个众包采集任务分发给经过特征区域的代理OEM车辆，由接收众包采集任务的OEM车辆完成众包数据采集。其中OEM车辆采集的数据包括位置、传感器感知数据以及车辆底盘数据等。最后OEM车辆将采集的数据反馈给众包地图对应的云端。
[0036]按照固定的周期触发众包地图更新的任务或者进行众包数据采集，由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷。另外，根据离线的预设策略生成众包采集任务，由于按照预设策略采集的数据与实际众包地图需要更新的数据相差较大，以及，由于车辆实际行驶情况的不确定性所造成的不能及时反馈采集数据，造成OEM车辆反馈的财局数据容易出现不完整的状况。另外，不同的车辆或者同一区域内不同的车辆的误差具有随机性，目前对车联的采集数据没有根据各个车辆的误差随机性进行误差处理，而是利用统一的默认误差信息进行误差处理，这也造成了用于更新众包地图的采集数据的不准确，从而造成对众包地图的更新精度较低。
[0037]众包地图的质量或精度对车辆反馈的采集数据的质量有较强的依赖，采集数据越完整、越均匀、误差越精确，更新出来的众包地图的质量越高，因此需要有更优的众包数据采集机制。
[0038]针对上述技术缺陷，本公开至少提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，包括：在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据；根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个所述众包采集任务分配给对应的车辆；根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息包括所述当前众包地图对应的众包采集数据的数据特征；所述在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据，包括：提取所述众包采集数据的数据特征；在所述数据特征符合所述预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据特征包括以下至少一项：所述众包采集数据的采集时间的均匀性特征；所述众包采集数据的采集地点的均匀性特征；所述众包采集数据针对所述当前众包地图对应的地理范围的完整性；所述众包采集数据的置信度。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，包括：根据所述第一历史采集数据，确定需要进行数据采集的至少一个目标区域；对所述至少一个目标区域进行聚类处理，得到至少一个聚类中心；根据所述至少一个聚类中心，生成至少一条数据采集路线；根据所述至少一条数据采集路线，生成至少一个众包采集任务。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图，包括：分别确定各个车辆对应的数据采集误差；针对每个车辆，根据所述车辆对应的数据采集误差以及误差权重，对所述车辆反馈的采集数据进行调整，得到所述车辆对应的目标采集数据；根据各个车辆对应的目标采集数据，更新所述当前众包地图。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别确定各个车辆对应的数据采集误差，包括：针对每个车辆，获取所述车辆的第二历史采集数据；根据所述第二历史采集数据，确定所述车辆的传感器误差和/或定位误差；根据所述车辆的传感器误差和/或定位误差，确定所述车辆对应的数据采集误差。7.一种自动驾驶方法，包括：获取利用权利要求1至6任一项所述的方法更新后的众包地图；根据所述更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线。8.一种地图更新装置，包括：
数据获取模块，用于在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据；任务生成模块，用于根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个所述众包采集任务分配给对应的车辆；地图更新模块，用于根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡育展，颜青悦，闫超，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：