【技术实现步骤摘要】
基于小波分析的定位测量数据粗差剔除系统及方法
[0001]本专利技术涉及基于小波分析的定位测量数据粗差剔除系统及方法，属于GNSSRTK测量数据处理
技术介绍
[0002]全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystems，GNSS)精密动态实时相对定位，简称GNSSRTK(RealTimeKinematic)，通过对接收机间和星间做差消除卫星轨道误差、大气传播延迟误差以及卫星和接收机钟差等误差源，再利用高精度的载波相位观测量，可以实现厘米级甚至毫米级精度的定位。同时，GNSSRTK定位技术融合了GPS、GLONASS、BDS和Galileo四种卫星导航系统，大大提高了可见卫星的数量，得到更好的卫星分布，极大地提高了RTK的定位精度。
[0003]RTK定位技术的关键在于求解相位整周模糊度。准确快速地解算出整周模糊度必须具备两个前提条件：首先要准确地解算出模糊度浮点解，主要是采用最小二乘估计；其次采用较好的模糊度搜索策略进行模糊度固定。LAMBDA法(LeastsquareA...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于小波分析的定位测量数据粗差剔除方法，其特征是，包括：获取GNSSRTK测量数据；通过小波基函数和分解层数对GNSSRTK测量数据进行小波变换，得到高频信息和低频信息；基于高频信息确定进行小波阈值处理的高频系数层，在确定的高频系数层使用基于3σ准则的算法进行粗差剔除；将分解后的低频信息和处理后的高频信息进行小波逆变换重组，得到剔除粗差的数据；采用硬阈值法去除剔除粗差后高度方向观测数据中的噪声成分。2.根据权利要求1所述的基于小波分析的定位测量数据粗差剔除方法，其特征是，假设GNSSRTK测量数据为：式中，f(t)为GNSSRTK测量数据，s(t)为真实测量数据，n(t)为噪声，t为粗差点，a≠0；通过小波基函数和分解层数对GNSSRTK测量数据进行小波变换，得到高频信息和低频信息，包括将GNSSRTK测量数据多分辨表示为：f(t)＝f
j
‑1(t)+d
j
‑1(t)＝f
j
‑2(t)+d
j
‑2(t)+d
j
‑1(t)＝...＝f
M
(t)+d
M
(t)+d
M+1
(t)+...+d
j
‑1(t)其中：其中：f
M
(t)表示f
j
(t)的低频成分，而d
M
(t)、d
M+1
(t)...d
j
‑1(t)表示f
j
(t)的不同分辨率下的高频成分，是尺度系数，是小波系数，是信号多分辨分析l尺度下的尺度函数，d
j
(t)是信号多分辨分析l尺度下的展开系数，V
j
是多分辨分析的子空间，W
j
是多分辨分析的小波子空间。3.根据权利要求1所述的基于小波分析的定位测量数据粗差剔除方法，其特征是，基于高频信息确定进行小波阈值处理的高频系数层，包括：取不同分解层数和高频系数层数，进行小波阈值去噪，计算除去粗差后信号与原始信号的信噪比SNR和均方误差RMSE，选择信噪比最大，均方误差最小的分解层数和高频系数层数组合，其中：计算信噪比SNR的公式为：计算均方误差RMSE的公式为：
其中，f(i)表示原始信号，表示重新组合的信号，N则表示信号长度。4.根据权利要求1所述的基于小波分析的定位测量数据粗差剔除方法，其特征是，在确定的高频系数层使用基于3σ准则的算法进行粗差剔除，包括：计算小波系数均方值：式中，σ表示小波系数均方值，d
i
表示某一小波分解层中第i个小波系数，N则表示信号长度；将小波变换系数中大于3σ的系数置为0，其他保持不变，此时，3σ就是每一个分解尺度上小波系数的阈值；重新计算高频系数的均方值，判断小波系数中是否存在大于3σ的值；响应于小波系数中存在大于3σ的值，则重新计算小波系数均方值，将小波变换系数中大于3σ的系数置...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁俊峰，陈轩，王昊，周健，吴德勇，戴挈军，鞠保兴，陶双柱，张龙，高锋，俞海燕，郎伊紫禾，赵翔飞，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：
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