作业车辆的控制系统技术方案

课题是实现向作业开始点的移动的高效化，提高作业效率。作业车辆的控制系统具备行驶车身、定位装置、方位角获取单元及控制部。行驶车身能够在田地内行驶。定位装置获取行驶车身的自身位置。方位角获取单元获取行驶车身的方位角。控制部生成包括田地内的作业开始点的作业路径，并控制行驶车身沿着生成的作业路径一边自主行驶一边进行作业。控制部预先设定行驶车身移动时的回转半径，基于以由方位角获取单元获取的方位角的矢量和由定位装置获取的自身位置相切的回转半径的圆、以作业路径的矢量和作业开始点相切的回转半径的圆、及相对于两个回转半径的圆的切线生成多个路径，将生成的多个路径中从自身位置到作业开始点之间最短的路径设定为移动路径。路径设定为移动路径。路径设定为移动路径。

【技术实现步骤摘要】
作业车辆的控制系统


[0001]本专利技术涉及一种作业车辆的控制系统。

技术介绍

[0002]以往，在能够自主行驶的农用拖拉机等作业车辆中设定使作业车辆自主行驶的作业路径的情况下，已知一种利用特定作业车辆能够开始自主行驶的自主行驶候补路径的特定部设定候补特定用区域，能够将候补特定用区域中所含的作业路径特定为自主行驶候补路径的技术(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018－147163号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]然而，在如上所述的既往技术中，因为在预先确定了作业车辆开始自主行驶的位置(开始作业的位置，以下称为作业开始点)的情况下无法生成向作业开始点的适当的移动路径，所以不能实现移动到作业开始点时的高效化。即，在如上所述的以往技术中，对于提高作业效率的点有进一步改善的余地。
[0008]本专利技术鉴于以上问题而提出，目的在于提供一种能够实现向作业开始点的移动的高效化，能够提高作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业车辆的控制系统，其特征在于，具备：行驶车身，其能够在田地内行驶；定位装置，其获取上述行驶车身的自身位置；方位角获取单元，其获取上述行驶车身的方位角；以及控制部，其生成包括上述田地内的作业开始点的作业路径，并控制上述行驶车身沿着生成的上述作业路径一边自主行驶一边进行作业，就上述控制部而言，预先具有上述行驶车身在上述田地内移动时的回转半径的信息，基于以由上述方位角获取单元获取的上述方位角的矢量及由上述定位装置获取的上述自身位置相切的上述回转半径的圆、以上述作业路径的矢量及上述作业开始点相切的上述回转半径的圆、以及相对于两个上述回转半径的圆的切线，生成从上述行驶车身的上述自身位置到上述作业开始点的移动路径，将生成的上述多个路径中从上述自身位置到上述作业开始点之间最短的路径设定为基于自主行驶的移动路径。2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，就上述控制部而言，设定禁止上述行驶车身的脱离的脱离禁止区域，在上述多个路径中在从上述自身位置到上述作业开始点之间最短的路径包括从上述脱离禁止区域脱离的部分路径的情况下，将除去包括上述部分路径的路径之外的剩余路径中从上述自身位置到上述作业开始点之间最短的路径设定为上述移动路径。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，以上述方位角的矢量及上述自身位置相切的上述回转半径的圆是上述行驶车身以左转开始移动的左转移动开始圆和上述行驶车身以右转开始移动的右转移动开始圆，以上述作业路径的矢量及上述作业开始点相切的上述回转半径的圆是上述行驶车身以左转进入上述作业路径的左转进入圆和上述行驶车身以右转进入上述作业路径的右转进入圆，就上述控制部而言，在上述行驶车身开始移动的圆和进入上述作业路径的圆的距离为预定距离以上的情况下，从左转－直行－左转的路径、左转－直行－右转的路径、右转－直行－左转的路径和右转－直行－右转的路径这四个路径中设定上述移动路径，在上述行驶车身开始移动的圆和进入上述作业路径的圆的距离低于预定距离的情况下，进一步设定与上述行驶车身开始移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿部匡良，楫野丰，山下智志，池田一生，有村浪漫，畑边昌也，
申请(专利权)人：井关农机株式会社，
类型：发明
国别省市：