辅助驾驶方法、融合感知系统、计算机设备以及存储介质技术方案

本申请涉及一种辅助驾驶方法、融合感知系统和计算机设备以及存储介质，所述方法包括：获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态，在目标车辆的远光灯开启的情况下，根据道路参考信息确定目标道路中是否存在与目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象，若存在，则生成告警提示，以提醒驾驶员及时关闭或者调整目标车辆的远光灯，避免干扰到对向交通参与对象，进而减少交通事故的发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶方法、融合感知系统、计算机设备以及存储介质


[0001]本申请涉及车联网
，特别是涉及一种辅助驾驶方法、融合感知系统、计算机设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]远光灯可以扩大观察视野，在光线较差的环境下，通过开启远光灯可以帮助驾驶员更好地观察道路情况，以确保安全驾驶。
[0003]在实际应用中，在夜间开车时，驾驶员一般在光线条件差的区域打开远光灯，而在光线条件好的区域关闭远光灯，以避免长期打开远光灯给相向行驶的交通参与对象造成干扰。
[0004]然而，车辆在行驶过程中，由于驾驶员常常会忘记及时关闭远光灯，进而干扰到对向交通参与对象而引发交通事故。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种辅助驾驶方法、融合感知系统、计算机设备以及存储介质。
[0006]一种辅助驾驶方法，包括：
[0007]获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态；其中，道路参考信息包括融合感知系统覆盖的目标道路中各个交通参与对象的状态信息以及目标道路的地图信息，状态信息包括各个交通参与对象的位置和移动参数；
[0008]在目标车辆的远光灯开启的情况下，根据道路参考信息确定目标道路中是否存在与目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象；
[0009]若存在对向交通参与对象，则生成告警提示，并将告警提示发送至目标车辆；其中，告警提示用于提醒驾驶员关闭目标车辆的远光灯。
[0010]在其中一个实施例中，目标道路包括多个路段，根据道路参考信息确定目标道路中是否存在与目标交通参与对象的距离小于等于预设距离阈值，且，与目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象，包括：
[0011]根据道路参考信息确定目标道路中与目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象；
[0012]从第一候选交通参与对象中确定与目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象；
[0013]从第二候选交通参与对象中确定与目标车辆的距离小于或等于预设距离阈值的对向交通参与对象。
[0014]在其中一个实施例中，根据道路参考信息确定目标道路中与目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象，包括：
[0015]根据地图信息和道路参考信息中目标车辆的位置确定目标车辆所在的路段；
[0016]根据地图信息和道路参考信息中其他交通参与对象的位置确定其他交通参与对象所在的路段；
[0017]根据目标车辆所在的路段和其他交通参与对象所在的路段确定与目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象。
[0018]在其中一个实施例中，各路段包括两个节点，根据地图信息和道路参考信息中目标车辆的位置确定目标车辆所在的路段，包括：
[0019]在道路参考信息中提取目标车辆的位置；
[0020]根据各路段包括的两个节点确定节点集合，并将节点集合中的任意两个节点确定为第一候选节点对；
[0021]获取目标车辆分别到第一候选节点对中两个节点的距离的平方所对应的第一距离值及第二距离值，以及第一候选节点对中两个节点之间的距离的平方所对应的第三距离值，并确定第一距离值与第三距离值之和是否大于等于第二距离值或者第二距离值与第三距离值之和是否大于等于第一距离值；若是，则将第一候选节点对确定为第二候选节点对；
[0022]计算目标车辆到第二候选节点对中的两个节点形成的节点连线的垂直距离，将垂直距离小于预设路段宽度的第二候选节点对确定为第三候选节点对；
[0023]根据第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和目标车辆的方向角确定目标车辆所在的路段。
[0024]在其中一个实施例中，根据第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和目标车辆的方向角确定目标车辆所在的路段，包括：
[0025]对第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和目标车辆的航向角进行加权运算，得到加权结果；
[0026]将最小加权结果对应的第三候选节点对所对应的路段确定为目标车辆所在的路段。
[0027]在其中一个实施例中，从第一候选交通参与对象中确定与目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象，包括：
[0028]根据目标车辆的移动方向和位置，构建以目标车辆的位置为原点，以目标车辆的移动方向为纵轴的定位坐标系；
[0029]根据各第一候选交通参与对象的位置和定位坐标系确定位于目标车辆的移动方向的前方位置的第四候选交通参与对象；
[0030]从第四候选交通参与对象中确定与目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象。
[0031]在其中一个实施例中，从第四候选交通参与对象中确定与目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象，包括：
[0032]根据目标车辆的移动方向确定目标车辆所在路段的上游节点和下游节点；
[0033]根据第四候选交通参与对象的移动方向确定第四候选交通参与对象在路段的上游节点和下游节点；
[0034]根据目标车辆所在路段的上游节点和下游节点以及第四候选交通参与对象在路段的上游节点和下游节点，确定与目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象。
[0035]在其中一个实施例中，从第二候选交通参与对象中确定与目标车辆的距离小于或等于预设距离阈值的对向交通参与对象，包括：
[0036]根据第二候选交通参与对象的加速度和速度以及预设时延，计算第二候选交通参与对象在预设时延内的移动距离；
[0037]根据第二候选交通参与对象的位置和移动距离确定第二候选交通参与对象的实时位置；
[0038]根据第二候选交通参与对象的实时位置和目标车辆的实时位置确定第二候选交通参与对象与目标车辆的实时距离；
[0039]将与目标车辆的实时距离小于或等于预设距离阈值第二候选交通参与对象确定为对向交通参与对象。
[0040]一种融合感知系统，包括：
[0041]信息获取模块，用于获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态；其中，道路参考信息包括融合感知系统覆盖的目标道路中各个交通参与对象的状态信息以及目标道路的地图信息，状态信息包括各个交通参与对象的位置和移动参数；
[0042]对象确定模块，用于在目标车辆的远光灯开启的情况下，根据道路参考信息确定目标道路中是否存在与目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象；
[0043]告警提示模块，用于在存在对向交通参与对象的情况下，生成告警提示，并将告警提示发送至目标车辆；其中，告警提示用于提醒驾驶员关闭目标车辆的远光灯。
[0044]上述辅助驾驶方法、融合感知系统和计算机设备以及存储介质，通过获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态，在目标车辆的远光灯开启的情况下，根据道路参考信息确定目标道路中是否存在与目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态；其中，所述道路参考信息包括融合感知系统覆盖的目标道路中各个交通参与对象的状态信息以及所述目标道路的地图信息，所述状态信息包括各个交通参与对象的位置和移动参数；在所述目标车辆的远光灯开启的情况下，根据所述道路参考信息确定所述目标道路中是否存在与所述目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与所述目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象；若存在所述对向交通参与对象，则生成告警提示，并将所述告警提示发送至所述目标车辆；其中，所述告警提示用于提醒驾驶员关闭所述目标车辆的远光灯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括多个路段，所述根据所述道路参考信息确定所述目标道路中是否存在与所述目标交通参与对象的距离小于等于预设距离阈值，且，与所述目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象，包括：根据所述道路参考信息确定所述目标道路中与所述目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象；从所述第一候选交通参与对象中确定与所述目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象；从所述第二候选交通参与对象中确定与所述目标车辆的距离小于或等于所述预设距离阈值的所述对向交通参与对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路参考信息确定所述目标道路中与所述目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象，包括：根据所述地图信息和所述道路参考信息中目标车辆的位置确定所述目标车辆所在的路段；根据所述地图信息和所述道路参考信息中其他交通参与对象的位置确定所述其他交通参与对象所在的路段；根据所述目标车辆所在的路段和所述其他交通参与对象所在的路段确定与所述目标车辆处于同一路段的所述第一候选交通参与对象。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述路段包括两个节点，所述根据所述地图信息和所述道路参考信息中目标车辆的位置确定所述目标车辆所在的路段，包括：在所述道路参考信息中提取所述目标车辆的位置；根据各所述路段包括的两个节点确定节点集合，并将所述节点集合中的任意两个节点确定为第一候选节点对；获取所述目标车辆分别到所述第一候选节点对中两个节点的距离的平方所对应的第一距离值及第二距离值，以及所述第一候选节点对中两个节点之间的距离的平方所对应的第三距离值，并确定所述第一距离值与所述第三距离值之和是否大于等于第二距离值或者所述第二距离值与所述第三距离值之和是否大于等于第一距离值；若是，则将所述第一候选节点对确定为第二候选节点对；计算所述目标车辆到所述第二候选节点对中的两个节点形成的节点连线的垂直距离，将所述垂直距离小于预设路段宽度的第二候选节点对确定为第三候选节点对；根据所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车辆的
方向角确定所述目标车辆所在的路段。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车辆的方向角确定所述目标车辆所在的路段，包括：对所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，邓永强，周浩，马刚，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：