一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与目标道路对应的多个辅助平面，根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线，根据各辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。本发明专利技术实施例的技术方案可以提高路面检测结果的准确性。面检测结果的准确性。面检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]路面检测技术通常用于提取道路中包括的障碍物，对无人驾驶技术起到至关重要的作用。
[0003]现有的路面检测方法中，通常是由激光雷达获取道路点云数据，然后采用预设的平面拟合方法，判断点云数据之间组成的线段是否平行水平面， 最后根据判断结果确定路面检测结果。
[0004]但是，现有的路面检测方法中，对于路沿或低矮草地与路面高度相差较小的情况下，容易将低矮草地或者路沿判定为路面，导致路面检测结果准确性较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备，可以提高路面检测结果的准确性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种路面检测方法，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面；根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线；根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。
[0007]根据本专利技术的另一方面，提供了一种路面检测装置，所述装置包括：平面建立模块，用于获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面；拟合线获取模块，用于根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线；结果确定模块，用于根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
路面检测方法。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的路面检测方法。
[0010]本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与目标道路对应的多个辅助平面，根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线，根据各辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果的技术手段，可以提高路面检测结果的准确性。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是根据本专利技术实施例提供的一种路面检测方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例提供的另一种路面检测方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例提供的另一种路面检测方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例提供的一种路面检测装置的结构示意图；图5是实现本专利技术实施例的路面检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0015]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0016]由于现有技术中是采用预设的平面拟合方法，判断点云数据之间组成的线段是否平行水平面，根据判断结果确定路面检测结果，容易将低矮草地或者路沿判定为路面，导致
路面检测结果准确性较低，对此本专利技术提供了一种路面检测方法。
[0017]图1为本专利技术实施例一提供的一种路面检测方法的流程图，本实施例可适用于对路面进行检测的情况，该方法可以由路面检测装置来执行，该路面检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该路面检测装置可配置于电子设备（例如终端或者服务器）中。如图1所示，该方法包括：步骤110、获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面。
[0018]在本实施例中，所述目标道路即为等待进行路面检测的道路。具体的，可以通过多线激光雷达获取目标道路不同位置下对应的三维点云数据。其中，所述激光雷达可以包括机械激光雷达、固态激光雷达以及半固体激光雷达等。
[0019]在此步骤中，获取到目标道路对应的多个三维点云数据后，可以在多个三维点云数据对应的三维坐标系中选取目标坐标轴，并将三维坐标系中除目标坐标轴之外的其他坐标轴组成的平面作为目标平面；然后以目标坐标轴为平面共线，建立多个垂直于目标平面的辅助平面。
[0020]步骤120、根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线。
[0021]在此步骤中，可选的，可以获取每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，并采用预设的线性拟合方法，对辅助平面周围的点云数据进行拟合，得到每个辅助平面对应的辅助拟合线。
[0022]步骤130、根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。
[0023]在此步骤中，可选的，可以根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，计算相邻辅助拟合线之间的交点距离，并将交点距离较小的相邻辅助拟合线作为路面拟合线，然后将路面拟合线关联的点云数据，作为目标道路对应的路面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面检测方法，其特征在于，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面；根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线；根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面，包括：在所述多个三维点云数据对应的三维坐标系中，将垂直于水平面的竖直坐标轴作为目标坐标轴；以所述目标坐标轴作为平面共线，建立多个垂直于所述水平面的辅助平面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线，包括：将每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，投影至对应的辅助平面中，得到每个辅助平面对应的二维点云数据；根据每个辅助平面对应的二维点云数据，以及预设的线性拟合方法，对每个辅助平面周围预设范围内的点云数据进行拟合，得到每个辅助平面对应的目标拟合线；将每个辅助平面对应的目标拟合线，恢复至所述三维坐标系中，得到每个辅助平面对应的辅助拟合线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，包括：根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，确定相邻辅助拟合线之间的交点距离；根据相邻辅助拟合线之间的交点距离，对所述多个辅助拟合线进行聚类；根据聚类结果，在所述多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果，包括：根据各所述路面拟合线，建立与所述目标道路对应的路面方程；计算各三维点云数据与所述路面方程之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭红霞，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：