一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与目标道路对应的多个辅助平面，根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线，根据各辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。本发明专利技术实施例的技术方案可以提高路面检测结果的准确性。面检测结果的准确性。面检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]路面检测技术通常用于提取道路中包括的障碍物，对无人驾驶技术起到至关重要的作用。
[0003]现有的路面检测方法中，通常是由激光雷达获取道路点云数据，然后采用预设的平面拟合方法，判断点云数据之间组成的线段是否平行水平面， 最后根据判断结果确定路面检测结果。
[0004]但是，现有的路面检测方法中，对于路沿或低矮草地与路面高度相差较小的情况下，容易将低矮草地或者路沿判定为路面，导致路面检测结果准确性较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备，可以提高路面检测结果的准确性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种路面检测方法，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面；根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面检测方法，其特征在于，包括：获取目标道路对应的多个三维点云数据，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面；根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线；根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，并根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个三维点云数据对应的目标坐标轴，建立与所述目标道路对应的多个辅助平面，包括：在所述多个三维点云数据对应的三维坐标系中，将垂直于水平面的竖直坐标轴作为目标坐标轴；以所述目标坐标轴作为平面共线，建立多个垂直于所述水平面的辅助平面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，获取每个辅助平面对应的辅助拟合线，包括：将每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据，投影至对应的辅助平面中，得到每个辅助平面对应的二维点云数据；根据每个辅助平面对应的二维点云数据，以及预设的线性拟合方法，对每个辅助平面周围预设范围内的点云数据进行拟合，得到每个辅助平面对应的目标拟合线；将每个辅助平面对应的目标拟合线，恢复至所述三维坐标系中，得到每个辅助平面对应的辅助拟合线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线，包括：根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点，确定相邻辅助拟合线之间的交点距离；根据相邻辅助拟合线之间的交点距离，对所述多个辅助拟合线进行聚类；根据聚类结果，在所述多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述路面拟合线，确定目标道路对应的路面检测结果，包括：根据各所述路面拟合线，建立与所述目标道路对应的路面方程；计算各三维点云数据与所述路面方程之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭红霞，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：