【技术实现步骤摘要】
串激电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及电机控制
，具体涉及一种串激电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]串激电机由于具备转速高、体积小、重量轻和调速方便等优点而在电动工具行业应用广泛。对串激电机的有效控制是保证电动工具良好工作的前提。
[0003]现有技术中的串激电机控制方式存在如下问题：采用增量式PID控制方式，使用手动调节PID参数。在期望速度较低的情况下，电机启动至期望速度的过程容易出现达到期望速度后过冲的现象。在期望速度较高的情况下，电机启动至期望速度的过程容易产生启动声音很大的问题。
[0004]如何更好的控制串激电机在软启动过程中的稳定启动和平滑运行，现有技术中尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对以上问题的提出，而提供一种可以保证在软启动过程中稳定启动和平滑运行的串激电机控制方法及其装置，同时还提供了一种能够实现上述方法的计算机设备及存储介质。
[0006]本专利技术采用的一个...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种串激电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前控制周期的加速度设定值与加速度阈值的比较情况，确定是否增加所述当前控制周期的加速度设定值，不同控制周期对应不同加速度设定值；在所述当前控制周期的加速度设定值增加，或者所述当前控制周期为最后一个控制周期的情况下，基于电机设定速度与所述当前控制周期的电机期望速度的比较情况，调整所述当前控制周期的电机期望速度；获取电机运行速度；根据所述电机运行速度所处的预设速度范围，调取与所述预设速度范围对应的设定PID参数，其中，不同的预设速度范围对应不同的设定PID参数；采用所述电机运行速度、所述当前控制周期的电机期望速度、以及所述设定PID参数，进行增量式PID运算得到运算结果；将所述运算结果作为所述串激电机的驱动电压以控制所述串激电机。2.根据权利要求1所述的串激电机控制方法，其特征在于，所述根据当前控制周期的加速度设定值与加速度阈值的比较情况，确定是否增加当前控制周期的加速度设定值，以及确定所述加速度设定值的增加值步骤包括：判断所述当前控制周期的加速度设定值是否小于所述当前控制周期的加速度阈值；在所述当前控制周期的加速度设定值小于所述当前控制周期的加速度阈值的情况下，则按所述当前控制周期对应的加速度增加值增加所述当前控制周期的加速度设定值；在所述当前控制周期的加速度设定值不小于所述当前控制周期的加速度阈值并且所述当前控制周期不是最后一个控制周期的情况下，将所述当前控制周期的下一个控制周期作为所述当前控制周期，返回执行所述判断当前控制周期的加速度设定值是否小于当前控制周期的加速度阈值的步骤。3.根据权利要求2所述的串激电机控制方法，其特征在于，所述当前控制周期的下一个控制周期的加速度阈值大于所述当前控制周期的加速度阈值，所述当前控制周期的下一个控制周期对应的加速度增加值大于所述当前控制周期对应的加速度增加值。4.根据权利要求3所述的串激电机控制方法，其特征在于，所述当前控制周期的下一个控制周期的加速度阈值为所述当前控制周期的加速度阈值的2至3倍；所述当前控制周期的下一个控制周期对应的加速度增加值为所述当前控制周期的加速度增加值的1至2倍。5.根据权利要求1所述的串激电机控制方法，其特征在于，所述基于电机设定速度与当前控制周期的电机期望速度的比较情况，调整所述当前控制周期的电机期望速度步骤包括：若所述当前控制周期的电机期望速度小于所述电机设定速度，则根据目标差值与所述当前控制周期的电机期望速度的比较结果，对所述当前控制周期的电机期望速度进行调整，所述目标差值为所述电机设定速度与所述加速度设定值的差值；若所述当前控制周期的电机期望速度大于所述电...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘乐书，周述宇，刘敏，
申请(专利权)人：深圳和而泰智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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