六轴机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种六轴机械臂及机器人，包括底座连接法兰、第一关节模组、第二关节模组、大臂、第三关节模组、小臂、第四关节模组、关节法兰、第五关节模组、第六关节模组以及末端连接法兰，第一关节模组的输出端、输入端分别连接底座连接法兰、第二关节模组的输出端，大臂的两端分别连接第二关节模组的输入端、第三关节模组的输入端，小臂的两端分别连接第三关节模组的输出端、第四关节模组的输入端，关节法兰的两端分别连接第四关节模组的输出端、第五关节模组的输入端，第六关节模组的两端分别连接第五关节模组的输出端、末端连接法兰，本实用新型专利技术体积与质量小，能够应用于空间受限的空间，结构简单，功率低，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
六轴机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体地，涉及一种六轴机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显，比如机器人可以辅助甚至代替人类完成繁重复杂的工作，例如酒店六轴机械臂，代替清洁阿姨打扫酒店卫生间的工作，从而解放或者提高人类的工作效率，其中，一个精巧、灵活、轻便的机械臂决定了机器人功能实现的好坏。
[0003]目前，对于小型民用型服务机器人，由于作业空间有限(比如酒店卫生间等)，其移植性并不友好，现有技术中的机械臂存在结构复杂、体积与质量大、功耗高、制作成本高等缺陷，有待于进一步改进。
[0004]专利文献CN109202954A公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接。本技术设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，各轴联动完成各类动作，但该设计结构复杂，体积和质量大，有待于进一步改进。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种六轴机械臂及机器人。
[0006]根据本技术提供的一种六轴机械臂，包括底座连接法兰、第一关节模组、第二关节模组、大臂、第三关节模组、小臂、第四关节模组、关节法兰、第五关节模组、第六关节模组以及末端连接法兰；
[0007]所述第一关节模组的输出端、输入端分别连接所述底座连接法兰、第二关节模组的输出端，所述大臂的两端分别连接所述第二关节模组的输入端、第三关节模组的输入端，所述小臂的两端分别连接所述第三关节模组的输出端、第四关节模组的输入端，所述关节法兰的两端分别连接第四关节模组的输出端、第五关节模组的输入端，所述第六关节模组的两端分别连接所述第五关节模组的输出端、末端连接法兰。
[0008]优选地，所述底座连接法兰具有法兰侧壁以及连接法兰侧壁底部的法兰底板，所述法兰底板中部具有第一空腔；
[0009]所述第一关节模组的输入端连接所述法兰侧壁，法兰底板用于连接外部设备，所述第一空腔用于为线缆提供走线通道。
[0010]优选地，所述法兰侧壁的边部、法兰底板朝向第一空腔的一侧的边部均为倒角处理的结构。
[0011]优选地，所述大臂包括圆杆部以及分别布置在所述圆杆部两端的第一法兰、第二
法兰，所述第一法兰、第二法兰呈对称布置，所述第一法兰、圆杆部、第二法兰的中部共同组成第二空腔，第二空腔为线缆提供走线通道。
[0012]优选地，所述第一法兰、第二法兰的内壁的边部均为倒角处理的结构。
[0013]优选地，所述小臂包括竖部、垂直布置在所述竖部一端的横部以及布置在所述竖部另一端的第三法兰；
[0014]所述横部两端的内侧、横部和竖部连接处的内侧面、第三法兰内侧的边部均为倒角处理后的结构。
[0015]优选地，所述底座连接法兰、第一关节模组、第二关节模组、大臂、第三关节模组、小臂、第四关节模组、关节法兰、第五关节模组、第六关节模组、末端连接法兰的外壳均采用铝合金。
[0016]优选地，第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组均为T形结构；
[0017]第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组均具有用于线缆通过的通道。
[0018]优选地，所述末端连接法兰具有接末端执行部法兰端以及接关节模组法兰端；
[0019]所述接关节模组法兰端与第六关节模组的输出端连接，所述接末端执行部法兰端与外部设备相连。
[0020]根据本技术提供的一种机器人，包括六轴机械臂，还包括末端执行部以及机身行走部；
[0021]所述底座连接法兰通过自身具有的法兰底板安装在所述机身行走部上，所述末端执行部安装在所述末端连接法兰上。
[0022]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0023]1、本技术中的六轴机械臂采用关节模组、管臂以及法兰相连接的结构，体积与质量小，能够应用于空间受限的空间，结构简单，功率低，成本低。
[0024]2、本技术中的机器人采用可移动式，且安装六轴机械臂后体积小巧，质量轻便，活动灵活，空间利用率高，能耗低，增加了清洁作业的灵活性。
[0025]3、本技术中各个部件的内部均具有走线通道，且内壁各个有棱角的位置均采用倒角的结构，能够有效防止线缆损坏，实用性强。
附图说明
[0026]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0027]图1为本技术中六轴机械臂的结构示意图；
[0028]图2为本技术中机器人的结构示意图；
[0029]图3为本技术中底座连接法兰的结构示意图；
[0030]图4为本技术中大臂的立体结构示意图；
[0031]图5为本技术中大臂的侧面结构示意图；
[0032]图6为本技术中小臂的立体结构示意图；
[0033]图7为本技术中小臂的侧面结构示意图；
[0034]图8为本技术中关节法兰的结构示意图；
[0035]图9为本技术中末端连接法兰的结构示意图。
[0036]图中示出：
[0037]末端执行部001
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小臂6
[0038]机身行走部002
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横部61
[0039]六轴机械臂003
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竖部62
[0040]底座连接法兰1
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第三法兰63
[0041]法兰侧壁101
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第三倒角结构64
[0042]第一固定结构1011
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端部法兰65
[0043]第一空腔102
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第二沉头通孔651
[0044]法兰底板103
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第三空腔66
[0045]第一通孔1031
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第四关节模组7
[0046]第一倒角结构104
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关节法兰8
[0047]第一关节模组2
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械臂，其特征在于，包括底座连接法兰(1)、第一关节模组(2)、第二关节模组(3)、大臂(4)、第三关节模组(5)、小臂(6)、第四关节模组(7)、关节法兰(8)、第五关节模组(9)、第六关节模组(10)以及末端连接法兰(11)；所述第一关节模组(2)的输出端、输入端分别连接所述底座连接法兰(1)、第二关节模组(3)的输出端，所述大臂(4)的两端分别连接所述第二关节模组(3)的输入端、第三关节模组(5)的输入端，所述小臂(6)的两端分别连接所述第三关节模组(5)的输出端、第四关节模组(7)的输入端，所述关节法兰(8)的两端分别连接第四关节模组(7)的输出端、第五关节模组(9)的输入端，所述第六关节模组(10)的两端分别连接所述第五关节模组(9)的输出端、末端连接法兰(11)。2.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，所述底座连接法兰(1)具有法兰侧壁(101)以及连接法兰侧壁(101)底部的法兰底板(103)，所述法兰底板(103)中部具有第一空腔(102)；所述第一关节模组(2)的输入端连接所述法兰侧壁(101)，法兰底板(103)用于连接外部设备，所述第一空腔(102)用于为线缆提供走线通道。3.根据权利要求2所述的六轴机械臂，其特征在于，所述法兰侧壁(101)的边部、法兰底板(103)朝向第一空腔(102)的一侧的边部均为倒角处理的结构。4.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，所述大臂(4)包括圆杆部(401)以及分别布置在所述圆杆部(401)两端的第一法兰(402)、第二法兰(403)，所述第一法兰(402)、第二法兰(403)呈对称布置，所述第一法兰(402)、圆杆部(401)、第二法兰(403)的中部共同组成第二空腔(404)，第二空腔(404)为线缆提供走线通道。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：范丽平，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾酷租科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：