焊接设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种焊接设备，该焊接设备包括六轴机械手、角度板以及焊接头；六轴机械手具有转动连接的第五轴和第六轴，定义第六轴的远离第五轴的轴向方向为工作方向；角度板连接于第六轴；焊接头连接于角度板，定义焊接头的激光出射方向为焊接方向，焊接方向与工作方向呈锐角或钝角设置。本实用新型专利技术技术方案可减少机械手奇异点的产生。少机械手奇异点的产生。少机械手奇异点的产生。

【技术实现步骤摘要】
焊接设备


[0001]本技术涉及激光焊接
，特别涉及一种焊接设备。

技术介绍

[0002]焊接设备通常包括机械手和焊接头，通过机械手可带动焊接头运动至相应位置，以对工件进行焊接。目前通常使用六轴机械手来驱动焊接头，六轴机械手具体由六组不同位置的马达驱动，每个马达都能提供绕一轴向的旋转运动，即该六轴机械手具有六个自由度，焊接头连接在六轴机械手的第六轴上，且焊接头的焊接方向与第六轴的轴向垂直设置，由于焊接头通常垂直向下焊接，此时第六轴的旋转轴线处于水平延伸的状态，且第四轴和第六轴共线并处于水平延伸的状态，如此，便容易造成机械手奇异点的产生。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提出一种焊接设备，旨在减少机械手奇异点的产生。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种焊接设备，包括：
[0005]六轴机械手，所述六轴机械手具有转动连接的第五轴和第六轴，定义所述第六轴的远离所述第五轴的轴向方向为工作方向；
[0006]角度板，所述角度板连接于所述第六轴；以及
[0007]焊接头，所述焊接头连接于所述角度板，定义所述焊接头的激光出射方向为焊接方向，所述焊接方向与所述工作方向呈锐角或钝角设置。
[0008]在本技术的一实施例中，所述角度板包括相连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板呈锐角或钝角设置，所述第六轴连接于所述第一连接板，所述焊接头连接于所述第二连接板。
[0009]在本技术的一实施例中，所述第一连接板具有背对设置的第一表面和第二表面，所述第二连接板具有背对设置的第三表面和第四表面，所述第一表面与所述第三表面位于同一侧，所述第二表面与所述第四表面位于同一侧；
[0010]所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面，且所述工作方向与所述第一表面垂直、所述焊接方向与所述第四表面平行；
[0011]或者，所述第六轴连接于所述第二表面、所述焊接头连接于所述第四表面，且所述工作方向与所述第二表面垂直、所述焊接方向与所述第四表面平行。
[0012]在本技术的一实施例中，当所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第二表面，所述焊接方向朝向所述第二连接板靠近所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈锐角设置；
[0013]或者，当所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第二表面，所述焊接方向朝向所述第二连接板的远离所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈钝角设置。
[0014]在本技术的一实施例中，当所述第六轴连接于所述第二表面、所述焊接头连
接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第一表面，所述焊接方向朝向第二连接板靠近所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈钝角设置；
[0015]或者，当所述第六轴连接于所述第二表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第一表面，所述焊接方向朝向第二连接板的远离所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈锐角设置。
[0016]在本技术的一实施例中，所述第四表面开设有第一连接孔，所述焊接头具有第二连接孔，所述焊接设备还包括第一连接件，所述第一连接件穿设于所述第一连接孔并插设于所述第二连接孔。
[0017]在本技术的一实施例中，所述第六轴包括轴本体和连接柱，所述轴本体的轴向与所述连接柱的轴向一致，所述轴本体转动连接于所述第五轴，所述连接柱的一端面连接于所述轴本体的远离所述第五轴的一端，所述连接柱的另一端面连接于所述第一表面或所述第二表面。
[0018]在本技术的一实施例中，所述第一表面开设有贯通至所述第二表面的第一固定孔，所述连接柱的远离所述轴本体的端面开设有第二固定孔，所述焊接设备还包括第二连接件，所述第二连接件穿设于所述第一固定孔并插设于所述第二固定孔。
[0019]在本技术的一实施例中，所述连接柱的远离所述第一连接板的端面开设有第三固定孔，所述轴本体的靠近所述连接柱的一端开设有第四固定孔，所述焊接设备还包括第三连接件，所述第三连接件穿设于所述第三固定孔并插设于所述第四固定孔。
[0020]在本技术的一实施例中，所述第一连接板与所述第二连接板为一体成型的结构。
[0021]在本技术的一实施例中，当所述第一连接板与所述第二连接板呈钝角设置时，定义所述第一连接板与所述第二连接板之间的夹角为α，则满足条件：100
°
≤α≤120
°
。
[0022]本技术的焊接设备，通过将六轴机械手的第六轴连接于角度板，并将焊接头连接于角度板，以使焊接头的焊接方向与六轴机械手的工作方向呈锐角或钝角设置；如此，焊接头在焊接过程中，由于焊接头的焊接方向通常垂直向下，而焊接头的焊接方向与六轴机械手的工作方向呈锐角或钝角设置，则减少了六轴机械手的第六轴的旋转轴线处于水平延伸状态的情况，从而减少了六轴机械手的第四轴和第六轴共线并处于水平延伸状态的情况，进而减少了机械手奇异点的产生。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0024]图1为本技术焊接设备一实施例的结构示意图；
[0025]图2为图1中A处的局部放大图；
[0026]图3为本技术焊接设备中角度板的结构示意图；
[0027]图4为本技术焊接设备中角度板的侧视图；
[0028]图5为本技术焊接设备第一实施例的部分结构示意图；
[0029]图6为本技术焊接设备第二实施例的部分结构示意图；
[0030]图7为本技术焊接设备第三实施例的部分结构示意图；
[0031]图8为本技术焊接设备第四实施例的部分结构示意图；
[0032]图9为本技术焊接设备第五实施例的部分结构示意图；
[0033]图10为本技术焊接设备第六实施例的部分结构示意图；
[0034]图11为本技术焊接设备第七实施例的部分结构示意图；
[0035]图12为本技术焊接设备第八实施例的部分结构示意图。
[0036]附图标号说明：
[0037]标号名称标号名称100焊接设备211第一表面10六轴机械手2111第一固定孔11第四轴212第二表面12第五轴22第二连接板13第六轴221第三表面131轴本体222第四表面132连接柱2221第一连接孔20角度板30焊接头21第一连接板
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[0038]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接设备，其特征在于，包括：六轴机械手，所述六轴机械手具有转动连接的第五轴和第六轴，定义所述第六轴的远离所述第五轴的轴向方向为工作方向；角度板，所述角度板连接于所述第六轴；以及焊接头，所述焊接头连接于所述角度板，定义所述焊接头的激光出射方向为焊接方向，所述焊接方向与所述工作方向呈锐角或钝角设置。2.如权利要求1所述的焊接设备，其特征在于，所述角度板包括相连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板呈锐角或钝角设置，所述第六轴连接于所述第一连接板，所述焊接头连接于所述第二连接板。3.如权利要求2所述的焊接设备，其特征在于，所述第一连接板具有背对设置的第一表面和第二表面，所述第二连接板具有背对设置的第三表面和第四表面，所述第一表面与所述第三表面位于同一侧，所述第二表面与所述第四表面位于同一侧；所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面，且所述工作方向与所述第一表面垂直、所述焊接方向与所述第四表面平行；或者，所述第六轴连接于所述第二表面、所述焊接头连接于所述第四表面，且所述工作方向与所述第二表面垂直、所述焊接方向与所述第四表面平行。4.如权利要求3所述的焊接设备，其特征在于，当所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第二表面，所述焊接方向朝向所述第二连接板靠近所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈锐角设置；或者，当所述第六轴连接于所述第一表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述第二表面，所述焊接方向朝向所述第二连接板的远离所述第一连接板的一侧，以使所述工作方向与所述焊接方向呈钝角设置。5.如权利要求3所述的焊接设备，其特征在于，当所述第六轴连接于所述第二表面、所述焊接头连接于所述第四表面时，所述工作方向朝向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰干云，巫浩源，陈双庆，王志伟，
申请(专利权)人：深圳市铭镭激光设备有限公司，
类型：新型
国别省市：