焊接机器人用柔性搬运夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种焊接机器人用柔性搬运夹具，属于夹具技术领域。它包括底座，所述的底座上设有截面呈圆形的夹盘，所述的夹盘一侧设有侧向顶紧机构，所述的夹盘顶部远离侧向顶紧机构一侧设有两组分别用于对不同尺寸圆盘产品进行定位的组合定位机构，所述的夹盘上还设有两个分别与两组组合定位机构相适配的夹紧机构。使用时，圆盘型产品从远离组合定位机构一侧放入至夹盘上并手动将产品推向靠近组合定位机构一侧，直至产品与组合定位机构抵靠完成圆盘型产品的精确定位，随后通过侧向顶紧机构将产品另一侧顶紧固定，并通过夹紧机构将产品纵向夹紧以防止产品松动。将产品纵向夹紧以防止产品松动。将产品纵向夹紧以防止产品松动。

【技术实现步骤摘要】
焊接机器人用柔性搬运夹具


[0001]本技术属于夹具
，涉及一种焊接机器人用柔性搬运夹具。

技术介绍

[0002]焊接机器人在对圆盘形产品进行焊接时，对产品的摆放位置的精度要求较高，但现有技术中，圆盘型产品在摆放时缺乏能对产品进行精确定位并能将产品夹紧的夹具，会导致焊接机器人在自动化的焊接时出现焊接点位不够精确的问题。
[0003]为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种具有自动弹出功能的单工位圆盘夹具[申请号：202022080826.7]，包括底座，所述的底座上设有截面呈圆形且向内凹陷的圆盘槽，所述的圆盘槽底部设有截面呈圆形的定位圆柱，但也存在上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对上述问题，提供一种焊接机器人用柔性搬运夹具。
[0005]为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：
[0006]一种焊接机器人用柔性搬运夹具，包括底座，所述的底座上设有截面呈圆形的夹盘，所述的夹盘一侧设有侧向顶紧机构，所述的夹盘顶部远离侧向顶紧机构一侧设有两组分别用于对不同尺寸圆盘产品进行定位的组合定位机构，所述的夹盘上还设有两个分别与两组组合定位机构相适配的夹紧机构。
[0007]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的组合定位机构包括固定在夹盘顶部的两个定位座以及一个用于定位产品底圈圆心的定心座，所述的定心座位于两个定位座之间，两个定位座的端面和定心座的端面至夹盘圆心线处的水平距离相等。
[0008]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的定位座和定心座的截面呈L型，所述的定心座的竖直端侧壁上固连有水平设置的上限位板，所述的上限位板指向夹盘的圆心处。
[0009]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的夹紧机构包括若干沿夹盘周向设置的夹紧组件。
[0010]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的夹紧组件包括下支撑座，所述的下支撑座远离夹盘中心一侧设有竖直设置的夹紧驱动器，所述的夹紧驱动器具有可沿竖直方向升降的输出轴，夹紧驱动器的输出轴端部固连有水平设置的夹臂，所述的夹臂指向夹盘的圆心处。
[0011]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的侧向顶紧机构包括驱动器安装板，所述的驱动器安装板顶部固连有水平设置的顶紧驱动器，所述的顶紧驱动器具有可沿水平方向往复运动的输出轴，顶紧驱动器的输出轴端部固连有顶紧板。
[0012]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的底座顶部两侧设有竖直设置的支架，两根支架之间设有旋转轴，所述的旋转轴一端与设置在支架内的周向驱动器相连，所述
的旋转轴上固连有旋转座，所述的旋转座和夹盘固连。
[0013]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的夹盘上还设有两个分别与两组组合定位机构相适配的顶升机构。
[0014]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的顶升机构包括若干沿周向设置的顶升组件，所述的顶升组件包括竖直设置的顶升驱动器，所述的顶升驱动器具有可沿竖直方向升降的输出轴。
[0015]在上述的焊接机器人用柔性搬运夹具中，所述的顶升驱动器的输出轴端部转动连接有万向球。
[0016]与现有的技术相比，本技术的优点在于：
[0017]1、使用时，圆盘型产品从远离组合定位机构一侧放入至夹盘上并手动将产品推向靠近组合定位机构一侧，直至产品与组合定位机构抵靠完成圆盘型产品的精确定位，随后通过侧向顶紧机构将产品另一侧顶紧固定，并通过夹紧机构将产品纵向夹紧以防止产品松动。
[0018]2、通过两个定位座和定心座能实现对圆盘型产品的三点定位，从而能够使产品的圆心与夹盘圆心对齐从而提高焊接机器人焊接时的精度。
[0019]3、周向驱动器能驱动旋转轴转动，旋转轴转动能带动旋转座转动，旋转座转动能带动夹盘以及通过夹盘夹紧的产品转动从而能够对产品的角度进行调节。
[0020]4、将产品放置到夹盘上后，若干顶升驱动器能同步驱动产品上升从而使产品的高度能与下支撑座齐平或略高于下支撑座，无需手动将夹盘上的产品进行抬升，省时省力。
[0021]本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0022]图1是本技术提供的整体结构示意图；
[0023]图2是侧向顶紧机构的结构示意图；
[0024]图3是夹紧组件的结构示意图；
[0025]图4是顶升组件的结构示意图；
[0026]图5是定心座的结构示意图。
[0027]图中：底座1、夹盘2、侧向顶紧机构3、组合定位机构4、夹紧机构5、定位座6、定心座7、上限位板8、夹紧组件9、下支撑座10、夹紧驱动器11、夹臂12、驱动器安装板13、顶紧驱动器14、顶紧板15、支架16、旋转轴17、旋转座18、顶升机构19、顶升组件20、顶升驱动器21、万向球22。
具体实施方式
[0028]如图1所示，一种焊接机器人用柔性搬运夹具，包括底座1，所述的底座1上设有截面呈圆形的夹盘2，所述的夹盘一侧设有侧向顶紧机构3，所述的夹盘2顶部远离侧向顶紧机构3一侧设有两组分别用于对不同尺寸圆盘产品进行定位的组合定位机构4，所述的夹盘2上还设有两个分别与两组组合定位机构4相适配的夹紧机构5。
[0029]本实施例中，使用时，圆盘型产品从远离组合定位机构一侧放入至夹盘上并手动
将产品推向靠近组合定位机构一侧，直至产品与组合定位机构抵靠完成圆盘型产品的精确定位，随后通过侧向顶紧机构将产品另一侧顶紧固定，并通过夹紧机构将产品纵向夹紧以防止产品松动。
[0030]具体地说，结合图1和图5所示，组合定位机构4包括固定在夹盘2顶部的两个定位座6以及一个用于定位产品底圈圆心的定心座7，所述的定心座7位于两个定位座6之间，两个定位座6的端面和定心座7的端面至夹盘2圆心线处的水平距离相等。通过两个定位座和定心座能实现对圆盘型产品的三点定位，从而能够使产品的圆心与夹盘圆心对齐从而提高焊接机器人焊接时的精度。
[0031]优选地，结合图1和图5所示定位座6和定心座7的截面呈L型，所述的定心座7的竖直端侧壁上固连有水平设置的上限位板8，所述的上限位板8指向夹盘2的圆心处。定心座上的上限位板能在产品定位时对产品进行上限位。
[0032]如图1和图3所示，夹紧机构5包括若干沿夹盘2周向设置的夹紧组件9。沿周向设置有的夹紧组件能对产品进行夹紧从而能够使产品保持水平状态。
[0033]具体地说，夹紧组件9包括下支撑座10，所述的下支撑座10远离夹盘2中心一侧设有竖直设置的夹紧驱动器11，所述的夹紧驱动器11具有可沿竖直方向升降的输出轴，夹紧驱动器11的输出轴端部固连有水平设置的夹臂12，所述的夹臂12指向夹盘2的圆心处。产品完成定位后，夹紧驱动器能驱动夹臂下降从而能够配合下支撑座10对产品进行夹紧。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人用柔性搬运夹具，包括底座(1)，其特征在于，所述的底座(1)上设有截面呈圆形的夹盘(2)，所述的夹盘一侧设有侧向顶紧机构(3)，所述的夹盘(2)顶部远离侧向顶紧机构(3)一侧设有两组分别用于对不同尺寸圆盘产品进行定位的组合定位机构(4)，所述的夹盘(2)上还设有两个分别与两组组合定位机构(4)相适配的夹紧机构(5)。2.根据权利要求1所述的焊接机器人用柔性搬运夹具，其特征在于，所述的组合定位机构(4)包括固定在夹盘(2)顶部的两个定位座(6)以及一个用于定位产品底圈圆心的定心座(7)，所述的定心座(7)位于两个定位座(6)之间，两个定位座(6)的端面和定心座(7)的端面至夹盘(2)圆心线处的水平距离相等。3.根据权利要求2所述的焊接机器人用柔性搬运夹具，其特征在于，所述的定位座(6)和定心座(7)的截面呈L型，所述的定心座(7)的竖直端侧壁上固连有水平设置的上限位板(8)，所述的上限位板(8)指向夹盘(2)的圆心处。4.根据权利要求1所述的焊接机器人用柔性搬运夹具，其特征在于，所述的夹紧机构(5)包括若干沿夹盘(2)周向设置的夹紧组件(9)。5.根据权利要求4所述的焊接机器人用柔性搬运夹具，其特征在于，所述的夹紧组件(9)包括下支撑座(10)，所述的下支撑座(10)远离夹盘(2)中心一侧设有竖直设置的夹紧驱动器(11)，所述的夹紧驱动器(11)具有可沿竖直方向升降的输出轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈仙德，吴斌，
申请(专利权)人：台州市热火机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：