机器人控制方法、装置、协作机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、协作机器人和存储介质，涉及自动化技术领域，方法应用于协作机器人，方法包括：在协作机器人的运行发生异常的情况下，进行状态重置，响应于状态重置，基于协作机器人当前路径点位，以及预存的、协作机器人从原点运行至当前路径点位过程中途经的各路径点位，获得从当前路径点位回到原点的运行轨迹以及运行状态，并按照运行轨迹和运行状态，返回原点，从而实现对运行异常的可靠处理。现对运行异常的可靠处理。现对运行异常的可靠处理。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、协作机器人和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化
，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、协作机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的发展，与其他外部设备协作使用的协作机器人大量普及，也对协作机器人的性能、便利性、安全性等方面提出了更高的要求。例如，某些场景中，需要在协作机器人运行发生异常，如停止(包括但不限于人工停止、急停、碰撞停止、断电重启等)的情况下，使得协作机器人能够回到设定位置如起点(原点)。
[0003]现有技术中，对返回起点的具体路径尚不做明确要求，而在发生异常时，协作机器人不能安全回到起点，将会大大降低用户使用的友好度与便利性，影响协作机器人的推广。因而，如何实现对协作机器人运行异常的可靠处理为需要研究的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的之一包括，例如，提供了一种机器人控制方法、装置、协作机器人和存储介质，以至少部分地实现对协作机器人运行异常的可靠处理。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：/>[0006]第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于协作机器人，所述方法包括：监测所述协作机器人的运行是否发生异常；在所述协作机器人的运行发生异常的情况下，进行状态重置；响应于所述状态重置，基于所述协作机器人当前路径点位，以及预存的、所述协作机器人从原点运行至所述当前路径点位过程中途经的各路径点位，获得从所述当前路径点位回到所述原点的运行轨迹以及运行状态；按照所述运行轨迹和运行状态，返回所述原点。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述协作机器人上设置有Record Motion接口，所述方法还包括记录各路径点位的步骤，该步骤包括：从原点开始，在所述协作机器人执行每个运动指令之后，按设定规则调用所述Record Motion接口，记录当前路径点位。3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述设定规则包括以下至少一种：在所述协作机器人执行每个运动指令之后，均调用所述Record Motion接口，记录当前路径点位；在所述协作机器人执行每个运动指令之后，按预设间隔调用所述Record Motion接口，记录当前路径点位；其中，所述预设间隔包括时间间隔、距离间隔中的至少一种；在所述协作机器人执行每个运动指令之后，判断当前路径点位是否位于设定的位置记录区间，若是，则调用所述Record Motion接口，记录当前路径点位。4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述路径点位包括所述协作机器人的坐标系信息、运行状态和路径点位获取时间；所述获得从所述当前路径点位回到所述原点的运行轨迹以及运行状态的步骤，包括：基于所述协作机器人当前路径点位的坐标系信息，以及记录的各路径点位的坐标系信息和获取时间的先后顺序，得到从所述当前路径点位回到所述原点的运行轨迹；基于各路径点位的运行状态，得到回到所述原点的运行轨迹中相应路径点位的运行状态；其中，所述运行状态包括运行速度、方向、加速度。5.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述路径点位包括所述协作机器人的坐标系信息和运行状态；所述获得从所述当前路径点位回到所述原点的运行轨迹以及运行状态的步骤，包括：基于坐标系信息，从原点开始，每记录一个路径点位，将新记录的路径点位与上一路径点位相连，其中，记...

【专利技术属性】
技术研发人员：史琦亮，王超，李瑞，姚庭，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：