【技术实现步骤摘要】
力反馈装置的校准方法、驱动方法、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及力反馈
，尤其涉及一种力反馈装置的校准方法、驱动方法、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]力反馈装置能够提供与操作相匹配的力感反馈，给用户带来逼真的使用体验，随着元宇宙概念的兴起，游戏手柄、AR/VR等设备对力反馈的需求也越来越高。基于电磁直驱原理的力反馈装置通过定子端的通电线圈在磁场中受到的电磁力的作用，给动子以相等的反作用力，进而产生对外的输出力，形成力反馈效果；通过控制电流的大小和方向，可以精准地控制电磁力，进而实现不同的力反馈效果。但是在实际过程中，力反馈装置产生的对外输出力往往是反作用力与力反馈装置单体特性引起的对外输出力(例如弹簧力、静态磁场相互作用力等)的叠加，以电磁力作为对外输出力进行控制，将会导致力反馈装置实际对外输出力与预期输出力存在差异的问题，进而导致力反馈效果不佳。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种力反馈装置的校准方法、驱动方法、设备及存储介质，旨在通过将反映力反馈装置单体特性...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种力反馈装置的校准方法，其特征在于，所述力反馈装置为基于电磁直驱原理的力反馈装置，所述方法包括以下步骤：在未对所述力反馈装置通电时，通过测试工装调整所述力反馈装置中动子的行程以及通过力传感器测量所述力反馈装置的对外输出力，以测得所述力反馈装置的单体特性力与行程之间的第一对应关系，其中，所述单体特性力为因所述力反馈装置的单体特性而引起的对外输出力；在按照预设驱动方式对所述力反馈装置驱动时，通过所述测试工装调整所述动子的行程以及通过所述力传感器测量所述力反馈装置的对外输出力，以结合所述第一对应关系测得在所述预设驱动方式下所述力反馈装置的电磁力与行程之间的第二对应关系；将所述第一对应关系与所述第二对应关系输出，以供所述力反馈装置的控制器根据所述动子的当前行程、目标输出力、所述第一对应关系和所述第二对应关系确定目标驱动方式，并按照所述目标驱动方式驱动所述力反馈装置。2.如权利要求1所述的力反馈装置的校准方法，其特征在于，所述在未对所述力反馈装置通电时，通过测试工装调整所述力反馈装置中动子的行程以及通过力传感器测量所述力反馈装置的对外输出力，以测得所述力反馈装置的单体特性力与行程之间的第一对应关系的步骤包括：在未对所述力反馈装置通电时，通过测试工装按照正向运动方向调整所述力反馈装置中动子的行程以及通过力传感器测量所述力反馈装置的对外输出力，以测得所述力反馈装置的单体特性力的合力与行程之间的第三对应关系；在未对所述力反馈装置通电时，通过所述测试工装按照反向运动方向调整所述动子的行程以及通过所述力传感器测量所述力反馈装置的对外输出力，以测得所述力反馈装置的单体特性力的合力与行程之间的第四对应关系；根据所述第三对应关系和所述第四对应关系计算得到所述力反馈装置的摩擦力与行程之间的第五对应关系以及所述力反馈装置的其他特性力与行程之间的第六对应关系，将所述第五对应关系和所述第六对应关系作为所述第一对应关系；其中，所述摩擦力是所述单体特性力的一种，所述其它特性力是所述单体特性力中除所述摩擦力外的其他力。3.如权利要求1或2所述的力反馈装置的校准方法，其特征在于，所述将所述第一对应关系与所述第二对应关系输出的步骤包括：获取所述力反馈装置的标识信息；将所述第一对应关系和所述第二对应关系与所述标识信息绑定后上传预设服务器，以供所述力反馈装置的控制器按照所述标识信息从所述预设服务器获取所述第一对应关系和所述第二对应关系。4.一种力反馈装置的驱动方法，其特征在于，所述力反馈装置为基于电磁直驱原理的力反馈装置，所述方法包括以下步骤：获取所述力反馈装置中动子的当前行程和所述当前行程对应的目标输出力；根据所述当前行程、所述目标输出力、第一对应关系和第二对应关系确定目标驱动方式，其中，所述第一对应关系为所述力反馈装置的单体特性力与所述动子的行程之间的对应关系，所述第二对应关系为在预设驱动方式下所述力反馈装置的电磁力与所述动子的行
程之间的对应关系，所述单体特性力为因所述力反馈装置的单体特性而引起的对外输出力；按照所述目标驱动方式驱动所述力反馈装置。5.如权利要求4所述的力反馈装置的驱动方法，其特征在于，所述根据所述当前行程、所述目标输出力、第一对应关系和第二对应关系确定目标驱动方式的步骤包括：根据所述第一对应关系确定所述当前行程对应的当前单体特性力；根据所述目标输出力和所述当前单体特性力确定所述力反馈装置的目标电磁力；根据所述第二对应关系确定在所述预设驱动方式下所述当前行程对应的第一预估电磁力；根据所述目标电磁力...
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