本公开实施例公开了一种墙面缺陷检测方法、装置及存储介质，其中，方法包括：确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标；基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定所述待检测图像中的曝光区域，所述待检测图像为所述图像采集部件对所述已刷漆墙面采集的图像；从所述待检测图像的待确定缺陷区域中抠除所述曝光区域，得到有效缺陷区域。本公开实施例可以通过确定并抠除待确定缺陷区域中的曝光区域，避免了抠除所有灰度值过高的区域所导致的缺陷漏检的问题，提高了缺陷检测的效率。高了缺陷检测的效率。高了缺陷检测的效率。
【技术实现步骤摘要】
墙面缺陷检测方法、装置及存储介质
[0001]本公开涉及三维视觉图像处理
，尤其涉及一种墙面缺陷检测方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]在机器人刷漆场景中，为了避免环境光的变化对刷漆检测相机的成像产生不可控影响，在实际应用场景中，通常采用高亮光源(如高亮闪光灯)为墙面提供光源，从而消除环境光的干扰，但是，高亮光源可导致相机所采集的图像产生过曝区域，进而影响根据所采集的图像进行刷漆缺陷检测的检测结果。
[0003]现有技术中，基于存在过曝区域的图像，进行刷漆缺陷检测的操作流程为：将图像转换为灰度图，并将灰度图中灰度值过高的区域进行抠除，对剩余的图像区域进行缺陷检测。但是由于墙面上的白点、未涂刷区域的灰度值通常也比较高，因此采用现有技术检测刷漆缺陷时，可导致墙面上的白点、未涂刷区域以及其他灰度值较高的区域的缺陷问题无法被检测出，存在缺陷漏检的问题。
技术实现思路
[0004]本公开实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种墙面缺陷检测方法、装置及存储介质。
[0005]根据本公开实施例的一个方面，提供一种墙面缺陷检测方法，所述方法包括：
[0006]确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标；
[0007]基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定待检测图像中的曝光区域，所述待检测图像为图像采集部件对所述已刷漆墙面采集的图像；
[0008]从所述待检测图像的待确定缺陷区域中抠除所述曝光区域，得到有效缺陷区域。
[0009]在本公开一实施例中，所述基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定待检测图像中的曝光区域，包括：
[0010]将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为待检测图像中的光源像素坐标；
[0011]将所述待检测图像中以所述光源像素坐标为圆心的设定大小的圆形区域确定为所述曝光区域。
[0012]在本公开又一实施例中，所述将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为待检测图像中的光源像素坐标，包括：
[0013]基于所述图像采集部件的外参矩阵，将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为所述光源成像点的相机坐标系坐标；
[0014]基于所述图像采集部件的内参矩阵，将所述光源成像点的相机坐标系坐标转换为所述光源成像点对应在所述待检测图像中的光源像素坐标。
[0015]在本公开又一实施例中，所述确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的
光源成像点的世界坐标系坐标，包括：
[0016]基于机械手的6D位姿和所述图像采集部件相对于机械手的位姿转换矩阵，计算所述图像采集部件的6D位姿，所述图像采集部件和所述机械手均设置在机械臂上，所述机械手的6D位姿通过机械手的控制软件实时获取，所述图像采集部件的6D位姿通过所述位姿转换矩阵左乘所述机械手的6D位姿得到；
[0017]基于所述高亮光源的世界坐标系坐标、所述图像采集部件的世界坐标系坐标，以及所述已刷漆墙面的墙面方程，确定所述高亮光源在所述已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标，所述墙面方程用于指示所述已刷漆墙面上任意一点的坐标和墙面法向量。
[0018]在本公开又一实施例中，所述基于所述高亮光源的世界坐标系坐标、所述图像采集部件的世界坐标系坐标，以及所述已刷漆墙面的墙面方程，确定所述高亮光源在所述已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标，包括：
[0019]基于镜面反射算法、所述已刷漆墙面的墙面方程以及所述高亮光源的世界坐标系坐标，计算所述高亮光源在所述已刷漆墙面另一侧的光源虚像点的世界坐标系坐标；
[0020]基于所述光源虚像点的世界坐标系坐标和所述图像采集部件的世界坐标系坐标，计算所述光源虚像点和所述图像采集部件所在直线的直线方程；
[0021]基于所述直线方程和所述已刷漆墙面的墙面方程，计算所述光源虚像点和所述图像采集部件所在直线与所述已刷漆墙面的交点的世界坐标系坐标；
[0022]将所述交点的世界坐标系坐标确定为所述光源成像点的世界坐标系坐标。
[0023]在本公开又一实施例中，所述基于机械手的6D位姿和所述图像采集部件相对于机械手的位姿转换矩阵，计算所述图像采集部件的6D位姿，包括：
[0024]计算所述位姿转换矩阵左乘所述机械手的6D位姿，得到所述图像采集部件的6D位姿。
[0025]在本公开又一实施例中，所述方法还包括：
[0026]根据缺陷区域检测算法，确定所述待检测图像中的待确定缺陷区域。
[0027]根据本公开实施例的又一方面，提供一种墙面缺陷检测装置，所述装置包括：
[0028]光源坐标确定模块，用于确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标；
[0029]曝光区域确定模块，用于基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定待检测图像中的曝光区域，所述待检测图像为图像采集部件对所述已刷漆墙面采集的图像；
[0030]抠除模块，用于从所述待检测图像的待确定缺陷区域中抠除所述曝光区域，得到有效缺陷区域。
[0031]在本公开一实施例中，所述曝光区域确定模块包括：
[0032]第一转换子模块，用于将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为待检测图像中的光源像素坐标；
[0033]第一确定子模块，用于将所述待检测图像中以所述光源像素坐标为圆心的设定大小的圆形区域确定为所述曝光区域。
[0034]在本公开又一实施例中，所述第一转换子模块包括：
[0035]第二转换子模块，用于基于所述图像采集部件的外参矩阵，将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为所述光源成像点的相机坐标系坐标；
[0036]第三转换子模块，用于基于所述图像采集部件的内参矩阵，将所述光源成像点的相机坐标系坐标转换为所述光源成像点对应在所述待检测图像中的光源像素坐标。
[0037]在本公开又一实施例中，所述光源坐标确定模块包括：
[0038]第一计算子模块，用于基于机械手的6D位姿和所述图像采集部件相对于机械手的位姿转换矩阵，计算所述图像采集部件的6D位姿，所述图像采集部件和所述机械手均设置在机械臂上，所述机械手的6D位姿通过机械手的控制软件实时获取，所述图像采集部件的6D位姿通过所述位姿转换矩阵左乘所述机械手的6D位姿得到；
[0039]第二确定子模块，用于基于所述高亮光源的世界坐标系坐标、所述图像采集部件的世界坐标系坐标，以及所述已刷漆墙面的墙面方程，确定所述高亮光源在所述已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标，所述墙面方程用于指示所述已刷漆墙面上任意一点的坐标和墙面法向量。
[0040]在本公开又一实施例中，所述第二确定子模块包括：
[0041]第二计算子模块，用于基于镜面反射算法、所述已刷漆墙面的墙面方程以及所述高亮光源的世界坐标系坐标，计算所述高亮光源在所述已刷漆墙面另一侧的光源虚像点的世界坐标系坐标；
[0042]第三计算子模块，用于基于所述光本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种墙面缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标；基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定所述待检测图像中的曝光区域，所述待检测图像为图像采集部件对所述已刷漆墙面采集的图像；从所述待检测图像的待确定缺陷区域中抠除所述曝光区域，得到有效缺陷区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光源成像点的世界坐标系坐标，确定待检测图像中的曝光区域，包括：将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为待检测图像中的光源像素坐标；将所述待检测图像中以所述光源像素坐标为圆心的设定大小的圆形区域确定为所述曝光区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为待检测图像中的光源像素坐标，包括：基于所述图像采集部件的外参矩阵，将所述光源成像点的世界坐标系坐标转换为所述光源成像点的相机坐标系坐标；基于所述图像采集部件的内参矩阵，将所述光源成像点的相机坐标系坐标转换为所述光源成像点对应在所述待检测图像中的光源像素坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定采集待检测图像时高亮光源在已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标，包括：基于机械手的6D位姿和所述图像采集部件相对于所述机械手的位姿转换矩阵，计算所述图像采集部件的6D位姿，所述图像采集部件和所述机械手均设置在机械臂上，所述机械手的6D位姿通过机械手的控制软件实时获取，所述图像采集部件的6D位姿通过所述位姿转换矩阵左乘所述机械手的6D位姿得到；基于所述高亮光源的世界坐标系坐标、所述图像采集部件的世界坐标系坐标，以及所述已刷漆墙面的墙面方程，确定所述高亮光源在所述已刷漆墙面上的光源成像点的世界坐标系坐标，所述墙面方程用于指示所述已刷漆墙面上任意一点的坐标和墙面法向量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述高亮光源的世界坐标系坐标、所述图像采集部件的世界坐标系坐标，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：马乐，关卡，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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