定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：针对两个全向轮，通过编码器获取所述全向轮的行驶距离，以及通过测距离陀螺仪获取所述全向轮的校正距离；通过测角度陀螺仪获得待定位对象的自转角度；针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行处理，得到处理结果；基于自转角度和两个处理结果得到所述待定位对象的目标位置信息；其中，所述两个全向轮正交设置，并作为所述待定位对象的从动轮，每个全向轮的主转动轴与编码器的转轴同轴连接，所述测距离陀螺仪的转轴与全向轮的主转动轴同轴连接，所述测角度陀螺仪位于两个全向轮的相交位置，并竖直设置。本方案提高了定位准确度。位准确度。位准确度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种定位系统
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与人类生活水平的提高，人们越来越多的使用智能导航系统来进行导航及寻找目标。定位技术是运动过程中的重要技术。常用的定位技术有GPS或北斗卫星定位技术，该技术定位精确度较低且在慢速运动的对象上难以保证可靠性。
[0003]因此，急需一种可以提高精确度的定位方法，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，实现了对待定位对象的定位，提高了定位的准确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，包括：针对两个全向轮，通过编码器获取所述全向轮的行驶距离，以及通过测距离陀螺仪获取所述全向轮的校正距离；通过测角度陀螺仪获得待定位对象的自转角度；针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行处理，得到处理结果；基于自转角度和两个全向轮的处理结果得到所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：针对两个全向轮，通过编码器获取所述全向轮的行驶距离，以及通过测距离陀螺仪获取所述全向轮的校正距离；通过测角度陀螺仪获得待定位对象的自转角度；针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行处理，得到处理结果；基于自转角度和两个全向轮的处理结果得到所述待定位对象的目标位置信息；其中，所述两个全向轮正交设置，并作为所述待定位对象的从动轮，每个全向轮的主转动轴与编码器的转轴同轴连接，所述测距离陀螺仪的转轴与全向轮的主转动轴同轴连接，所述测角度陀螺仪位于两个全向轮的相交位置，并竖直设置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行处理，得到处理结果，包括：针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行滤波处理，得到滤波结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶距离和校正距离是指待定位对象的对象坐标系下的距离，所述对象坐标系包括与水平面平行的X坐标轴和Y坐标轴，所述X坐标轴与所述Y坐标轴正交；所述两个全向轮包括第一全向轮和第二全向轮；当第一全向轮与所述X坐标轴平行时，所述第一全向轮的行驶距离为第一行驶子距离，所述第一全向轮的校正距离为第一校正子距离；当第二全向轮与所述Y坐标轴平行时，所述第二全向轮的行驶距离为第二行驶子距离，所述第二全向轮的校正距离为第二校正子距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每个全向轮的行驶距离和校正距离，将每个全向轮的行驶距离和校正距离进行处理，得到处理结果，包括：对第一行驶子距离和第一校正子距离进行滤波处理，得到第一距离；对第二行驶子距离和第二校正子距离进行滤波处理，得到第二距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自转角度是指对象坐标系下的所述全向轮旋转的角度；所述基于自转角度和两个全向轮的处理结果得到所述待定位对象的目标位置信息，包括：当检测到所述待定位对象发生自转动作时，通过所述测角度陀螺仪获取在对象坐标系下的所述自转动作相对应的自转角度；将所述自转角度分解到世界坐标系下，得到X1坐标轴方向的第一角度和Y1坐标轴方向的第二角度；基于所述第一角度对所述第一距离和第二距离进行处理，得到第一目标子距离；基于所述第二角度对所述第一距离和第二距离进行处理，得到第二目标子距离；基于所述第一目标子距离和所述第二目标子距离，得到目标位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春川，陈箫宏，刘韬，韩天尧，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：