一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，其中方法包括：在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。本申请通过预设车速差范围可对第二车速差进行限制，避免第二车速差过大，进而使得目标扭矩的初始值较低，有利于避免车辆刚切换至蠕行模式时，因目标扭矩过大使得车辆起步瞬间加速过快、过猛对驾驶平顺性造成影响，通过使目标扭矩在实时的PI计算中逐渐增大，保证车辆的乘车舒适性。同时由于在此控制过程中不对扭矩进行直接限制，因此不会对车辆蠕行的爬坡性能造成影响。影响。影响。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆。

技术介绍

[0002]在传统的蠕行功能中，车辆以目标车速作为控制目标，通过特定的算法控制车辆动力，将实际车速维持在目标车速附近一定范围内，实现蠕行功能。
[0003]这种以固定车速为目标、将实际车速通过闭环控制在目标车速上所用的算法通常是比例积分(Proportional
‑
Integral，简称PI)控制，该类控制方法简单易行，但由于该方法是比例+积分，因此在实际车速与目标车速偏差较大时计算得出的扭矩值会偏大，实车表现就是当车辆从静止起步时初始扭矩大、加速度大，当车速上升后加速度又开始降低，车辆整个起步过程中的平稳性不够，影响乘坐的舒适性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例要达到的技术目的是提供一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，用以解决当前车辆起步时，存在因车速差较大使得车辆蠕行时的起步扭矩过大，导致车辆平稳性和舒适性较差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆蠕行控制方法，包括：
[0006]在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；
[0007]根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；
[0008]根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。
[0009]优选地，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差的步骤包括：
[0010]当第一车速差位于预设车速差范围内时，第二车速差等于第一车速差；
[0011]当第一车速差位于预设车速差范围外时，根据预设修正策略对第一车速差进行修正，得到第二车速差。
[0012]具体地，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据预设修正策略对第一车速差进行修正，得到第二车速差的步骤包括：
[0013]将预设车速差范围的极大值确定为第二车速差；
[0014]或者，根据预设算法和第一车速差得到第二车速差。
[0015]进一步的，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据预设算法和第一车速差得到第二车速差的步骤包括：
[0016]根据第一预设子算法，获取第一车速差与预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；
[0017]根据目标数学计算值以及预设的数学计算值与修正系数的对应关系，得到目标修正系数；
[0018]根据第二预设子算法和目标修正系数对第一车速差进行修正，得到第二车速差。
[0019]具体地，如上所述的车辆蠕行控制方法，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差的步骤包括：
[0020]根据信息获取装置获取到的车速信息，确定当前车速；
[0021]将预存的目标车速减去当前车速得到第一车速差。
[0022]在本申请的另一优选实施例中还提供了一种控制装置，包括：
[0023]获取模块，用于在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；
[0024]第一处理模块，用于根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；
[0025]第二处理模块，用于根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。
[0026]优选地，如上所述的控制装置，第一处理模块包括：
[0027]第一处理子模块，用于当第一车速差位于预设车速差范围内时，第二车速差等于第一车速差；
[0028]第二处理子模块，用于当第一车速差位于预设车速差范围外时，根据预设修正策略对第一车速差进行修正，得到第二车速差。
[0029]具体地，如上所述的控制装置，第二处理子模块包括：
[0030]第一处理单元，用于将预设车速差范围的极大值确定为第二车速差；
[0031]或者，第二处理单元，用于根据预设算法和第一车速差得到第二车速差。
[0032]进一步的，如上所述的控制装置，第二处理单元包括：
[0033]第一处理子单元，用于根据第一预设子算法，获取第一车速差与预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；
[0034]第二处理子单元，用于根据目标数学计算值以及预设的数学计算值与修正系数的对应关系，得到目标修正系数；
[0035]第三处理子单元，用于根据第二预设子算法和目标修正系数对第一车速差进行修正，得到第二车速差。
[0036]具体地，如上所述的控制装置，获取模块步骤包括：
[0037]第一获取子模块，用于根据信息获取装置获取到的车速信息，确定当前车速；
[0038]第二获取子模块，用于将预存的目标车速减去当前车速得到第一车速差。
[0039]在本申请的再一优选实施例中还提供了一种蠕行控制系统，包括：信息获取装置、驱动装置以及如上所述的控制装置；
[0040]其中，控制装置分别与信息获取装置和驱动装置连接。
[0041]在本申请的又一优选实施例中还提供了一种车辆，包括：如上所述的蠕行控制系统。
[0042]在本申请的另一优选实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆蠕行控制方法的步骤。
[0043]与现有技术相比，本申请实施例提供的一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，至少具有以下有益效果：
[0044]通过预设车速差范围可对用于进行扭矩计算的第二车速差进行限制，避免第二车速差过大，进而使得目标扭矩的初始值较低，有利于避免车辆刚切换至蠕行模式时，因目标扭矩过大使得车辆起步瞬间加速过快、过猛对驾驶平顺性造成影响，通过使目标扭矩在实时的PI计算中逐渐增大，保证车辆的乘车舒适性。
附图说明
[0045]图1为本申请中车辆蠕行控制方法的流程示意图之一；
[0046]图2为本申请中车辆蠕行控制方法的流程示意图之二；
[0047]图3为本申请中车辆蠕行控制方法的流程示意图之三；
[0048]图4为本申请中控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0049]为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
[0050]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0051]在本申请的各种实施例中，应理解，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于蠕行模式时，获取所述车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；根据所述第二车速差进行比例积分PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。2.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差的步骤包括：当所述第一车速差位于所述预设车速差范围内时，所述第二车速差等于所述第一车速差；当所述第一车速差位于所述预设车速差范围外时，根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差。3.根据权利要求2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差的步骤包括：将所述预设车速差范围的极大值确定为所述第二车速差；或者，根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差。4.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差的步骤包括：根据第一预设子算法，获取所述第一车速差与所述预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；根据所述目标数学计算值以及预设的数学计算值与修...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昕，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：