一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，其中方法包括：在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。本申请通过预设车速差范围可对第二车速差进行限制，避免第二车速差过大，进而使得目标扭矩的初始值较低，有利于避免车辆刚切换至蠕行模式时，因目标扭矩过大使得车辆起步瞬间加速过快、过猛对驾驶平顺性造成影响，通过使目标扭矩在实时的PI计算中逐渐增大，保证车辆的乘车舒适性。同时由于在此控制过程中不对扭矩进行直接限制，因此不会对车辆蠕行的爬坡性能造成影响。影响。影响。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆。

技术介绍

[0002]在传统的蠕行功能中，车辆以目标车速作为控制目标，通过特定的算法控制车辆动力，将实际车速维持在目标车速附近一定范围内，实现蠕行功能。
[0003]这种以固定车速为目标、将实际车速通过闭环控制在目标车速上所用的算法通常是比例积分(Proportional
‑
Integral，简称PI)控制，该类控制方法简单易行，但由于该方法是比例+积分，因此在实际车速与目标车速偏差较大时计算得出的扭矩值会偏大，实车表现就是当车辆从静止起步时初始扭矩大、加速度大，当车速上升后加速度又开始降低，车辆整个起步过程中的平稳性不够，影响乘坐的舒适性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例要达到的技术目的是提供一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，用以解决当前车辆起步时，存在因车速差较大使得车辆蠕行时的起步扭矩过大，导致车辆平稳性和舒适性较差的问题。
[0005]为解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于蠕行模式时，获取所述车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；根据所述第二车速差进行比例积分PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。2.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差的步骤包括：当所述第一车速差位于所述预设车速差范围内时，所述第二车速差等于所述第一车速差；当所述第一车速差位于所述预设车速差范围外时，根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差。3.根据权利要求2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差的步骤包括：将所述预设车速差范围的极大值确定为所述第二车速差；或者，根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差。4.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差的步骤包括：根据第一预设子算法，获取所述第一车速差与所述预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；根据所述目标数学计算值以及预设的数学计算值与修...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昕，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：