一种激光定位的地下管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种激光定位的地下管道检测机器人，包括，车架，所述车架上还设置有激光定位系统、摄像采集模块，探路摄像模块、图传模块、检测模块、补光模块以及电源模块；本装置结构简洁，使用方便，当混凝土管道内有积水时，可利用自带的螺旋桨进行正常前行，并且具有自动调节光线的补光模块，很好的辅助摄像采集，能够给外界人员实时反馈地下管道内部的信息。同时，具有激光定位系统能够快速确定机器人的位置，找到问题管道的所在地。找到问题管道的所在地。找到问题管道的所在地。

【技术实现步骤摘要】
一种激光定位的地下管道检测机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是，涉及一种激光定位的地下管道检测机器人。

技术介绍

[0002]随着城市的发展与进步，混凝土地下管道已成为城市基础设施建设的必不可少的一部分。在城市任何地方混凝土地下管道都随处可见，人们用管道送水，送气，排污等等。管道如此密集的分布随之就带来了管道的检修问题，然而由于管道所处的环境往往是人力所限或人所不及，检修难度很大，通常对重要和不允许泄露的管道采用定期或提前报废的办法，从而造成了巨大的人力物力损失。目前关于地下输送管道的质检，常采用工程量巨大的开挖抽检方法，不但劳动强度大，准确率低，而且往往妨碍道路交通。虽然已有专利技术的管道检测小车能够代替人力进行管道检测，但是当地下管道存在积水时，则无法使用，并且在地下管道中GPS系统定位误差较大，故已有的检测小车不适宜在地下管道中进行检测。
[0003]水陆两用地下管道机器人的设计解决了在检查问题管道所遇到的问题，机器人自带螺旋桨能够在积水中正常前行，且采用激光定位系统，能够实时准确地传回行走路径。并利用其搭载的摄像头将管道内的情况实时的传到遥控系统，操作者可通过查看传回的时间来确定问题管道的位置。此专利技术实用性强，管道机器人的出现将改变以往管道定位的方式，大大提高管道维护的效率。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
[0005]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的无法在管道中准确定位和检测的缺陷，从而提供一种激光定位的地下管道检测机器人。
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种激光定位的地下管道检测机器人，包括，车架，所述车架上还设置有激光定位系统、摄像采集模块，探路摄像模块、图传模块、检测模块、补光模块以及电源模块。
[0007]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：还包括遥控系统，所述遥控系统包括操作手柄、视频显示器以及拍照单元。
[0008]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述补光模块包括照明灯以及与该照明灯连接的传感器。
[0009]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述摄像采集模块包括360度全景摄像头。
[0010]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其
中：所述激光定位系统包括控制芯片以及与控制芯片连接的发射器，接收器和调制解调器。
[0011]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述车架下方设置有车轮，所述车轮连接第一驱动模块，所述车架后方设置有螺旋桨，所述螺旋桨连接第二驱动模块，所述车架上设置有自动切换模块。
[0012]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述自动切换模块包括设置在车架下方设置有连杆，所述连杆上设置有滑动板与所述连杆滑移连接，所述连杆上下端分别设置有第一驱动开关和第二驱动开关，所述滑动板滑移接触所述第一驱动开关和第二驱动开关。
[0013]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述检测模块包括障碍物检测装置和裂缝检测装置。
[0014]作为本技术所述一种激光定位的地下管道检测机器人的一种优选方案，其中：所述电源模块包括充电电池组件。
[0015]本技术的有益效果：本装置结构简洁，使用方便，当混凝土管道内有积水时，可利用自带的螺旋桨进行正常前行，并且具有自动调节光线的补光模块，很好的辅助摄像采集，能够给外界人员实时反馈地下管道内部的信息。同时，具有激光定位系统能够快速确定机器人的位置，找到问题管道的所在地。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0017]图1为本技术提供的管道机器人的整体结构示意图；
[0018]图2为遥控系统的系统结构图；
[0019]图3为自动切换模块的系统结构图；
具体实施方式
[0020]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
[0021]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0022]实施例1
[0023]本实施例提供了一种激光定位的地下管道检测机器人，如图1
‑
2所示，
[0024]车架101，所述车架101上还设置有激光定位系统102、摄像采集模块103，探路摄像模块104、图传模块105、检测模块106、补光模块107以及电源模块108。还包括遥控系统200，遥控系统200包括操作手柄201、视频显示器202以及拍照单元203。
[0025]进一步的，遥控系统200用于远程观察和操控机器人，其中摄像采集模块103和探路摄像模块104收集图像，利用图传模块105无线传输数据给视频显示器202，利用视频显示
器202显示出机器人车体周围的环境情况，既可以显示出前进方向的图像，也可以显示出车体上方的图像，保证操作者能辨别前进方向是否有障碍物，顶部方向是否有裂缝，操作人员可以利用操作手柄远程控制操作调整方向，然后利用拍照单元203远程控制摄像采集模块103拍照记录下图片数据，操作手柄201同时可以控制机器人前进方向和机器人上方摄像角度。
[0026]进一步的，补光模块107包括照明灯以及与照明灯连接的传感器，为辅助照明灯照明，在车架101的上方设置有环形LED灯，同时在机器人的前进方向也设置有一组LED灯，其中传感器通过对周边光线的感知，自动调节灯光的强弱，能够节约能源，加长续航的时间。
[0027]摄像采集模块103包括360度全景摄像头，全景摄像头设置在车架101的顶端，视野好，方便取景。
[0028]激光定位系统102包括控制芯片以及与控制芯片连接的发射器、接收器和调制解调器，由发射器发出激光信号至定位板，再由定位板上的反射板反射回接收器，经控制芯片处理，并经调制解调制后，由图传模块将定位信息传至遥控系统，实现实时监控。
[0029]检测模块106包括障碍物检测装置和裂缝检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光定位的地下管道检测机器人，其特征在于：包括，车架(101)，所述车架(101)上还设置有激光定位系统(102)、摄像采集模块(103)，探路摄像模块(104)、图传模块(105)、检测模块(106)、补光模块(107)以及电源模块(108)。2.根据权利要求1所述的一种激光定位的地下管道检测机器人，其特征在于：还包括遥控系统(200)，所述遥控系统(200)包括操作手柄(201)、视频显示器(202)以及拍照单元(203)。3.根据权利要求2所述的一种激光定位的地下管道检测机器人，其特征在于：所述补光模块(107)包括照明灯以及与该照明灯连接的传感器。4.根据权利要求3所述的一种激光定位的地下管道检测机器人，其特征在于：所述摄像采集模块(103)包括360度全景摄像头。5.根据权利要求4所述的一种激光定位的地下管道检测机器人，其特征在于：所述激光定位系统(102)包括控制芯片以及与控制芯片连接的发射器，接收器和调制解调器。6.根据权利要求1或5任一所述的一种激光定位的地下管道检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：左文武，左文宏，苏阳春，张纳，蒋思磊，艾杨林，王东升，程婷婷，
申请(专利权)人：华能秦煤瑞金发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：