一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法技术

本发明专利技术提供一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，包括3D视觉组件，机械手组件，包括以下步骤：S1：所述3D视觉组件包括摄像组件，摄像组件内的摄像头采集被识别对象的边缘信息，并将所述边缘信息传送至所述计算组件，通过计算被识别对象轴线特征以获得被识别组件的姿态信息；S2:所述机械手组件包括控制单元，控制单元接收计算组件收集的边缘信息进行控制机械手移动，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系，移动过程中3D视觉组件采集其移动的姿态信息；S3：3D视觉组件采集其移动的姿态信息后传输给计算组件进行判别，计算组件将处理信息传输给机械手组件，机械手组件接收后就进行定位调整，定位效果好。定位效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法


[0001]本专利技术主要涉及机械定位领域，尤其涉及一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法。

技术介绍

[0002]铁轮对制造企业，轮对配盘系统中的配盘机械手的定位采用示教程序和系统的机械定位两种方法，保证配盘机械手配盘抓取车轮。对于突发情况，配盘机械手不能作出准确的判断。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，包括3D视觉组件，机械手组件，包括以下步骤：
[0004]S1：所述3D视觉组件包括摄像组件，摄像组件内的摄像头采集被识别对象的边缘信息，并将所述边缘信息传送至所述计算组件，通过计算被识别对象轴线特征以获得被识别组件的姿态信息；
[0005]S2:所述机械手组件包括控制单元，控制单元接收计算组件收集的边缘信息进行控制机械手移动，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系，移动过程中 3D视觉组件采集其移动的姿态信息；
[0006]S3：3D视觉组件采集其移动的姿态信息后传输给计算组件进行判别，计算组件将处理信息传输给机械手组件，机械手组件接收后就进行定位调整。
[0007]优选的，所述3D视觉组件包括慢速摄像组件，所述慢速摄像组件用于检测被识别对象在传送区域的位置。
[0008]优选的，所述3D视觉组件包括高速摄像组件，所述高速摄像组件定位被识别对象的一组检测位点，并获得该组检测位点被拍摄的时间间隔
[0009]优选的，所述计算组件用于所述3D视觉识别系统中各组件输入信号的计算，并将技术结果输入。
[0010]优选的，所述机械手组件包括机械手，所述机械手固定连接在变频电机上。
[0011]优选的，所述机械手为夹爪结构。
[0012]优选的，所述机械手组件包括可编程逻辑控制电路PLC，所述变频电机连接可编程逻辑控制电路PLC。
[0013]本专利技术的有益效果：
[0014]此定位方法较强的可扩展性和可升级型，能够根据3D视觉识别技术和自动化处理技术，定位效果好。
具体实施方式
[0015]本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作
用。
[0016]一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，包括3D视觉组件，机械手组件，包括以下步骤：
[0017]S1：所述3D视觉组件包括摄像组件，摄像组件内的摄像头采集被识别对象的边缘信息，并将所述边缘信息传送至所述计算组件，通过计算被识别对象轴线特征以获得被识别组件的姿态信息；
[0018]S2:所述机械手组件包括控制单元，控制单元接收计算组件收集的边缘信息进行控制机械手移动，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系，移动过程中 3D视觉组件采集其移动的姿态信息；
[0019]S3：3D视觉组件采集其移动的姿态信息后传输给计算组件进行判别，计算组件将处理信息传输给机械手组件，机械手组件接收后就进行定位调整。
[0020]本实施例中优选的，所述3D视觉组件包括慢速摄像组件，所述慢速摄像组件用于检测被识别对象在传送区域的位置。
[0021]本实施例中优选的，所述3D视觉组件包括高速摄像组件，所述高速摄像组件定位被识别对象的一组检测位点，并获得该组检测位点被拍摄的时间间隔。
[0022]本实施例中优选的，所述计算组件用于所述3D视觉识别系统中各组件输入信号的计算，并将技术结果输入。
[0023]本实施例中优选的，所述机械手组件包括机械手，所述机械手固定连接在变频电机上。
[0024]本实施例中优选的，所述机械手为夹爪结构。
[0025]本实施例中优选的，所述机械手组件包括可编程逻辑控制电路 PLC，所述变频电机连接可编程逻辑控制电路PLC。
[0026]以上所述的本专利技术实施方式，并不构成对本专利技术保护范围的限定。任何在本专利技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的权利要求保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，其特征在于，一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，包括3D视觉组件，机械手组件，包括以下步骤：S1：所述3D视觉组件包括摄像组件，摄像组件内的摄像头采集被识别对象的边缘信息，并将所述边缘信息传送至所述计算组件，通过计算被识别对象轴线特征以获得被识别组件的姿态信息；S2:所述机械手组件包括控制单元，控制单元接收计算组件收集的边缘信息进行控制机械手移动，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系，移动过程中3D视觉组件采集其移动的姿态信息；S3：3D视觉组件采集其移动的姿态信息后传输给计算组件进行判别，计算组件将处理信息传输给机械手组件，机械手组件接收后就进行定位调整。2.根据权利要求1所述的轮对配盘机械手定位方法，其特征在于：所述3D视觉组件包括慢...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷成刚，
申请(专利权)人：无锡伟见智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：