地图构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：控制采集设备采集目标地理区域的原始激光数据；获得所述采集设备采集得到的原始激光数据以及传感器数据；对所述原始激光数据进行降维处理，得到降维激光数据；利用SLAM算法，对所述降维激光数据和所述传感器数据进行数据融合处理，得到所述目标地理区域对应的地图数据。本发明专利技术提供的方案，对原始激光数据进行降维，进而对原始激光数据、降维激光数据和传感器数据进行融合处理，得到目标地理区域对应的地图数据，加快了点云地图的构建速度，同时提高了栅格地图的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光测绘
，尤其涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近些年来，智能化成为社会发展的趋势，各种先进的智能化技术应运而生，在许多领域，技术人员需要构建未知场景的地图，因此激光构建高精度地图的方式被广泛采用。
[0003]现有的激光构图技术采用3D激光雷达采集场景激光数据，利用SLAM算法对激光数据进行处理生成点云地图或栅格地图，用于目标定位和导航。
[0004]然而，该方法需要处理的3D激光数据量过大，导致在嵌入式平台上难以实时处理，而且生成的栅格地图容易受到动态目标干扰而影响精度。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，加快了点云地图的构建速度，同时提高了栅格地图的精度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种地图构建方法，包括：
[0007]控制采集设备采集目标地理区域的原始激光数据；
[0008]获得所述采集设备采集得到的原始激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：控制采集设备采集目标地理区域的原始激光数据；获得所述采集设备采集得到的原始激光数据以及传感器数据，其中，所述传感器数据用于表示采集设备在采集所述目标地理区域时的运行状态；对所述原始激光数据进行降维处理，得到降维激光数据；利用SLAM算法，对所述降维激光数据和所述传感器数据进行数据融合处理，得到所述目标地理区域对应的地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始激光数据包括多条激光扫描线对所述目标地理区域进行扫描获得的激光数据；所述对所述原始激光数据进行降维处理，得到降维激光数据，包括：根据各条激光扫描线与水平面之间的夹角，选出夹角最小的目标激光扫描线，并获得目标激光扫描线扫描得到的目标激光数据；所述目标激光数据作为所述降维激光数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用SLAM算法，对所述降维激光数据和所述传感器数据进行数据融合处理，得到所述目标地理区域对应的地图数据，包括：利用所述2D
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SLAM算法，对所述降维激光数据以及所述传感器数据进行处理，得到采集设备的2D轨迹数据；根据与所述降维激光数据对应的原始激光数据，对所述2D轨迹数据进行基于数据维度的融合处理，得到3D轨迹数据；利用3D
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SLAM算法，对原始激光数据、3D轨迹数据以及所述传感器数据进行处理，得到目标地理区域对应的地图数据中的点云地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用3D
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SLAM算法，对原始激光数据、3D轨迹数据以及所述传感器数据进行处理，得到目标地理区域对应的地图数据，包括：根据原始激光数据，对所述点云地图进行去除噪声点云处理，得到去除了噪声点云的点云地图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述2D
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SLAM算法，对所述降维激光数据以及所述传感器数据进行处理，得到采集设备的2D轨迹数据，包括：确定采集的降维激光数据的采集时间；选出与所述采集时间对...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩立明，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：联通大数据有限公司，
类型：发明
国别省市：