电梯控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术能获得一种可正确地测量并抑制电气控制盘产生的转矩脉动、和永磁同步电动机的转矩脉动分量的电梯控制装置。根据转矩电流指令Ｉｑ＊、和用三相／两相交换器１１对电流检测器１０得到的反馈电流值进行变换的反馈转矩电流Ｉｑ之差、由编码器４及速度.位置信号处理器１２检测出的电角度相位θｅ、及转矩电流指令Ｉｑ２＊，利用脉动测量运算器１９测量电气控制盘产生的转矩脉动。根据脉动测量运算器１９得到的各频率分量的振幅及相位和转矩电流指令Ｉｑ２＊，生成抑制表，脉动补偿值生成器１８从抑制表推导出与转矩电流指令Ｉｑ１＊对应的各频率分量的转矩脉动，算出转矩脉动Ｉｑ＊＊，以相反相位与转矩电流指令Ｉｑ１＊叠架，从而抑制电气控制盘产生的转矩脉动。

【技术实现步骤摘要】
电梯控制装置
本专利技术涉及用变频器驱动连接曳引机的永磁同步电动机使轿厢升降的电梯控制装置，特别涉及控制永磁同步电动机(变频器)产生的转矩脉动的技术。
技术介绍
对于现有的电梯控制装置曾提出过实时抑制转矩脉动的方案(例如参照专利文献1)。但是，转矩脉动不只是由永磁同步电动机产生的，包括变频器在内的电气控制盘也会产生。例如，由于短路防止时间的影响，变频器产生电角度基频6倍分量的转矩脉动。另外，由于为了使流过永磁同步电动机的电流反馈而各相使用的电流检测器的增益不平衡，也会产生基频2倍分量的转矩脉动。在上所专利文献1所述的现有装置中，必须预先测量转矩脉冲制并形成作为参数，将和转矩指令一致的脉动部分和转矩指令值等叠架，为了抑制永磁同步电动机产生的转矩脉动，在现场将出厂的电气控制盘和永磁同步电动机组合，预先测量转矩脉动。专利文献1特开2002-223582号公报
技术实现思路
现有的电梯控制装置因为在抑制转矩脉动时采用抑制参数，所以虽然要预先测量转矩脉动，但是在现场不测量转矩脉动，所以存在的问题是为了测量转矩脉动既要有设备又花时间。另外的问题是，在现场如果是和与出厂的电气控制盘不同的电气控制盘组合测量转矩脉动，则电气控制盘产生的转矩脉动与永磁同步电动机产生的转矩脉动合成，不能正确地在现场测量出的厂的永磁同步电动机的转矩脉动。再有的问题是，在该状态下，即使在现场抑制转矩脉动，但再次与位于现场的电气控制盘产生的转矩脉动部分合成，会有双重误差存在，不能正确地抑-->制转矩脉动。本专利技术之目的在于获得一种能正确地测量并抑制转矩脉动的电梯控制装置。本专利技术的电梯控制装置为一种驱动控制与曳引机连接的永磁同步电动机使轿厢升降的电梯控制装置，包括根据对轿厢的速度指令值及轿厢的速度反馈信号生成对永磁电动机的转矩指令值并控制轿厢速度的速度控制器；将流过永磁同步电动机的电流作为电流反馈信号进行反馈用的电流检测器；根据转矩指令值、速度反馈信号及电流反馈信号生成对于永磁同步电动机的电压粘合的电压控制器、响应电压指令并驱动永磁同步电动机的变频器；计算转矩指令值和电流反馈信号间的转矩差的转矩差运算器；根据转矩指令值、速度反馈信号及转矩差至少测量永磁同步电动机产生的转矩脉动的脉动测量运算器；及根据转矩脉动算出与转矩指令值对应的脉动补偿值的脉动抑制运算器。根据本专利技术能正确测量永磁同步电动机产生的转矩脉动。附图说明图1表示本专利技术实施形态1的电梯控制装置的方框构成图。图2表示用CPU构成本专利技术实施形态1的电梯控制装置的方框构成图。图3为表示本专利技术实施形态1的抑制表的说明图。图4为表示本专利技术实施形态1的抑制表的说明图。图5为表示本专利技术实施形态2的电梯控制装置的方框构成图。标号说明1轿厢、2对重、3电动机(永磁同步电动机)、4编码器、5称重装置、6速度控制器、7补偿器、8两相/三相变换器、9变频器、10电流检测器、11三相/两相变换器、12速度·位置信号处理器、13b减法器、13d、13q转矩差运算器、14、14A数据保存器、15傅里叶解析器、16脉动运算器、17抑制表生成器、18、18A脉动补偿值生成器、19、19A脉动测量运算器、20、20A脉动抑制运算器、21转矩变换器、22电流变换器、Id、Iq电流反馈信号、Iq’反馈转矩电流值、Id*、Iq*转矩电流指令(转矩指令值)、Iq**脉动补偿值、SW转矩指令切换器、θe电角度相位(速度反馈信号)、ωm角速度(速度反馈信号)。具体实施方式-->实施形态1图1为表示本专利技术实施形态1的方框构成图，表示抑制包括变频器在内的电气控制盘产生的转矩脉动的电梯控制装置。这里，表示只注重dq轴转矩电流指令Id*、Iq*中的q轴转矩电流指令Iq*的情形。图1中，电梯控制装置包括与使轿厢1和对重2一起升降驱动的曳引机(未图示)连接的永磁同步电动机(以下简称为电动机)3、检测电动机3的转速的编码器4、及测量轿厢1的荷重We的称重装置5。另外，图1的电梯控制装置包括控制轿厢1运行速度的速度控制器6、补偿dq轴方向转矩电流指令Iq*及Id*(与转矩指令值对应)的补偿器7、从dq轴坐标变换为uvw轴的两相/三相变换器8、三相驱动电动机3用的变频器9、检测变频器9的三相输出电流的电流检测器10、从uvw轴坐标变换为dq轴的三相/两相变换器8、及处理编码器4来的检测信号并对电动机3的角速度ωm及变频器9的电角度相位θ进行运算的速度·位置信号处理器12。另外，图1的电梯控制装置还包括计算第一转矩电流指令(以下简称为转矩电流指令)Iq1*和脉动补偿值Iq**之差的减法器13a、根据运行方式切换转矩电流指令Iq1*一侧和第二转矩电流指令(以下简称为转矩电流指令)的Iq2*一侧的转矩指令切换器SW、计算出dq轴的转矩电流指令和电流反馈信号Id及Iq之间的转矩差的转矩差运算器13d及13q、及计算转矩电流指令值和电流反馈信号Iq间的转矩差的转矩差运算器13q。补偿器7、两相/三相变换器8、及差分运算器13d、13q构成对电动机3的电压控制器，根据转矩电流指令Iq*、Id*(转矩指令值)、电角度相位θe(速度反馈信号)、电流反馈信号Id、Iq生成对变频器9的控制信号(相当于对电动机3的电压指令)。还有，转矩电流指令Iq1*为电梯通常运行时的转矩指令值。另外，转矩电流指令Iq2*为转矩指令值，是在电梯设定为转矩脉动测量方式(第一运行方式)，以极低速(例如4[米/分]等)行驶的状态下，通过从图1的状态切换转矩指令切换器SW，从而输入脉动测量运算器19。另外，图1的电梯控制装置还包括速度·位置信号处理器12、与转矩差运算器13q及转矩指令切换器SW相关并只在规定时间跟踪和保存与转矩电流指令Iq2*相关的数据的数据保存器14、对保存的数据作傅里叶解析的傅里叶解-->析器15、根据傅里叶解析的数据算出脉动的脉动运算器16、抑制脉动用的抑制表生成器17、及生成被抑制的脉动补偿值Iq**的脉动补偿值生成器18。数据保存器14、傅里叶解析器15及脉动运算器16构成脉动测量运算器19。另外，抑制表生成器17及脉动补偿值生成器18构成脉动抑制运算器20。电梯的轿厢1通过主钢丝绳与对重2连接，同时吊在曳引轮(未图示)上。利用永磁体做成一体的电动机3驱动曳引轮，通过这样轿厢1和对重2一起在井道(未图示)内升降运行。称重装置5检测出轿厢1内的载荷We，输入速度控制器6。速度·位置信号处理器12处理编码器4检测出的电动机3的速度信号(转速)，算出角速度ωm(实际速度)，反馈输入速度控制器6。另外。速度·位置信号  处理器12根据电动机3的实际速度，计算变频器9的电角度相位θe，输入两相/三相变换器8、三相/两相变换器11、和数据保存器14。速度控制器6取入电动机3的角速度ωm(速度信号)和轿厢1的荷重We，根据电动机3的角速度ωm(实际速度)和速度指令值间的速度偏差信号、和荷重We，计算dq轴的转矩电流指令Id*、Iq*(转矩指令值)。q轴的转矩电流指令Iq*通过转矩指令切换器SW、减法器13a及转矩差运算器13q输入补偿器7，d轴的转矩电流指令Id*通过转矩差运算器13d输入补偿器7。dq轴各转矩电流指令通过补偿器7输入两相/三相变换器8，形成三相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯控制装置，驱动控制连接曳引机的永磁同步电动机并使轿厢升降，其特征在于，包括根据对所述轿厢的速度指令值及所述轿厢来的速度反馈信号生成对所述永磁同步电动机的转矩指令值并控制所述轿厢速度的速度控制器；将流过所述永磁同步电动 机的电流反馈作为电流反馈信号用的电流检测器；根据所述转矩指令值、所述速度反馈信号及所述电流反馈信号生成对所述永磁同步电动机的电压指令的电压控制器；响应所述电压指令并驱动所述永磁同步电动机的变频器；计算出所述转矩指令值 和所述电流反馈信号间的转矩差的转矩差运算器；　根据所述转矩指令值、所述速度反馈信号及所述转矩差至少测量所述永磁同步电动机产生的转矩脉动的脉动测量运算器；及根据所述转矩脉动算出与所述转矩指令值对应的补偿值的脉动抑制运算器。

【技术特征摘要】
JP 2004-3-8 2004-0644771.一种电梯控制装置，驱动控制连接曳引机的永磁同步电动机并使轿厢升降，其特征在于，包括根据对所述轿厢的速度指令值及所述轿厢来的速度反馈信号生成对所述永磁同步电动机的转矩指令值并控制所述轿厢速度的速度控制器；将流过所述永磁同步电动机的电流反馈作为电流反馈信号用的电流检测器；根据所述转矩指令值、所述速度反馈信号及所述电流反馈信号生成对所述永磁同步电动机的电压指令的电压控制器；响应所述电压指令并驱动所述永磁同步电动机的变频器；计算出所述转矩指令值和所述电流反馈信号间的转矩差的转矩差运算器；根据所述转矩指令值、所述速度反馈信号及所述转矩差至少测量所述永磁同步电动机产生的转矩脉动的脉动测量运算器；及根据所述转矩脉动算出与所述转矩指令值对应的补偿值的脉动抑制运算器。2.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，包括在所述轿厢以比通常运行时低的速度运行的脉动测量方式中将所述转矩指令值输入所述脉动测量运算器用的转矩指令切换器，所述脉动测量运算器包括数据保存器、傅里叶解析器及脉动运算器，所述数据保存器仅在规定时间跟踪并保存通过所述转矩指令切换器输入的转矩指令值及有关所述脉动测量方式的输入数据，所述傅里叶解析器对保存在所述数据保存器中的数据进行傅里叶解析，所述脉动运算器根据所述傅里叶解析器解析后的数据计算出所述转矩脉动。3.如权利要求1或2所述的电梯控制装置，其特征在于，所述脉动抑制运算器包括抑制表生成器及脉动补偿值生成器，所述抑制表生成器生成将所述永磁同步电动机产生的转矩和所述转矩脉动的振幅间的关系制成表的第一表、及将所述转矩和所述转矩脉动的相位间关系制成表的第二表，所述脉动补偿值生成器参照所述第一及第二表计算出与所述转矩指令值对应的脉动补偿值，使其能抑制所述转矩脉动的振幅及相位。4.一种电梯控制装置，驱动控制与曳引机连接的永磁同步电动机并使轿厢升降，...

【专利技术属性】
技术研发人员：西尾哲哉，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]