车辆行驶控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆，涉及图像识别技术领域，该方法包括：获取车辆上的拍摄装置输出的第一拜耳图像；将所述第一拜耳图像输入图像感知模型，得到所述图像感知模型输出的目标检测结果；根据所述目标检测结果控制所述车辆行驶。由此，通过将第一拜耳图像输入图像感知模型获得目标检测结果，相较于利用RGB图像，不仅可以减少图像信息的损失，提高图像目标检测的准确度，而且还省略了将第一拜耳图像转换为RGB图像的步骤，提高了图像目标检测的速度。提高了图像目标检测的速度。提高了图像目标检测的速度。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆


[0001]本公开涉及图像识别
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆。

技术介绍

[0002]基于视觉的自动驾驶方案需要对采集到的图像进行识别，包括识别图像中的物体的大小、类别以及位置等。其中，物体识别结果是决定车辆行驶车辆的重要因素，因此，如何准确识别图像中的物体是基于视觉的自动驾驶方案的一个重要问题。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：
[0005]获取车辆上的拍摄装置输出的第一拜耳图像；
[0006]将所述第一拜耳图像输入图像感知模型，得到所述图像感知模型输出的目标检测结果；
[0007]根据所述目标检测结果控制所述车辆行驶。
[0008]可选地，所述图像感知模型通过以下步骤获得：
[0009]获取车辆四周的环视拜耳图像样本，每一环视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆上的拍摄装置输出的第一拜耳图像；将所述第一拜耳图像输入图像感知模型，得到所述图像感知模型输出的目标检测结果；根据所述目标检测结果控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述图像感知模型通过以下步骤获得：获取车辆四周的环视拜耳图像样本，每一环视拜耳图像样本标记有第一目标检测框以及所述第一目标检测框所属类别；根据所述环视拜耳图像样本，获得在鸟瞰视图下的目标拼接图像；基于所述目标拼接图像对机器学习模型进行训练，获得训练好的图像感知模型。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述环视拜耳图像样本，获得在鸟瞰视图下的目标拼接图像，包括：基于所述拍摄装置对应的相机参数，构建拜耳格式的在鸟瞰视图下的预拼接图像；基于所述环视拜耳图像样本中的绿色通道的像素值，确定所述环视拜耳图像样本中属于其他颜色通道的像素的绿色色值；针对所述预拼接图像中每一属于绿色通道的第一目标像素，确定该第一目标像素映射在所述环视拜耳图像样本上的第一映射像素；以及根据与所述第一映射像素相邻的像素的绿色色值，确定所述第一目标像素对应的绿色色值；针对所述预拼接图像中属于红色通道和蓝色通道的每一个第二目标像素，确定该第二目标像素映射在所述环视拜耳图像样本上的第二映射像素的坐标信息；以及根据所述第二映射像素的坐标信息，在所述环视拜耳图像样本中确定第三目标像素；根据所述第三目标像素的颜色色值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值；将确定到每一像素的颜色色值的所述预拼接图像确定为所述目标拼接图像。4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第二映射像素的坐标信息，在所述环视拜耳图像样本中确定第三目标像素，包括：在所述第二映射像素的坐标信息表征所述第二映射像素位于四个与所述第二目标像素属于同一颜色通道的第一像素的中间时，将四个所述第一像素确定为所述第三目标像素；所述根据所述第三目标像素的颜色色值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值，包括：基于四个所述第一像素所属的颜色通道对应的颜色色值与所述第一像素的绿色色值之间的差值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值。5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第二映射像素的坐标信息，在所述环视拜耳图像样本中确定第三目标像素，包括：在所述第二映射像素的坐标信息表征所述第二映射像素位于两个与所述第二目标像素属于同一颜色通道的第二像素的中间时，将两个所述第二像素确定为所述第三目标像
素；所述根据所述第三目标像素的颜色色值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值，包括：基于两个所述第二像素所属的颜色通道对应的颜色色值与所述第二像素的绿色色值之间的差值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值。6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第二映射像素的坐标信息，在所述环视拜耳图像样本中确定第三目标像素，包括：在所述第二映射像素的坐标信息表征所述第二映射像素位于与所述第二目标像素属于同一颜色通道的第三像素上时，将所述第三像素以及第四像素确定为所述第三目标像素，其中，所述第四像素为与所述第三像素的距离在预设距离阈值内、且与所述第三像素属于同一颜色通道的像素；所述根据所述第三目标像素的颜色色值，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值，包括：基于所述第三像素以及所述第四像素，确定所述第二目标像素所属的颜色通道对应的颜色色值。7.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述图像感知模型的训练样本包括通过如下方式获得的：获取标记有第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彬，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：