基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、以及设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。通过获取输电线路沿线的杆塔的高程数据以及结构信息数据，构建杆塔的要素点，并根据要素点构建航点，从而构建无人机输电线路巡检路线，控制无人机，根据所述无人机输电线路巡检路线航点上对杆塔进行特定角度的拍摄，完成输电线路进行巡检，保证高精度巡检的同时，提高无人机巡检的工作效率。提高无人机巡检的工作效率。提高无人机巡检的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、以及设备


[0001]本专利技术涉及输电线路巡检领域，特别涉及是一种基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，输电线路规模逐年增大，遍及区域广、途经地形复杂、在高山迎风面附近还存在微地形和微气象，人工线路运维量持续增加，以人工巡检为主的传统模式已不能满足当前线路精益化管理的要求，亟需优化作业模式。
[0003]近年来，伴随着航空工业和科学技术的迅速发展，采用无人机进行输电线路巡检，已成为研究的热点问题。无人机巡检技术能够弥补人工巡检劳动强度大、耗时长、效率低等问题，是当前最有效、最具发展前景的手段。然而在无人机输电线路巡检过程中，基本都是停留在杆塔所有部件的精细化巡视，需要对杆塔的所有部件进行大量的拍照，效率较低，影响实用性。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术的目的在于，提供一种基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质，通过获取输电线路沿线的杆塔的高程数据以及结构信息数据，构建杆塔的要素点，并根据要素本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的输电线路的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标区域的输电线路沿线的杆塔的位置信息数据，根据所述杆塔的位置信息数据以及预设的三维点云模型，获取所述杆塔的高程数据；获取所述杆塔的结构信息数据，其中，所述结构信息数据包括杆塔的绝缘子信息数据以及横担高度数据；根据所述杆塔的高程数据、结构信息数据以及杆塔要素点位置算法，获取所述杆塔的要素点；根据所述杆塔的要素点、预设的杆塔的要素点与输电线路的距离以及航点位置计算算法，获取与所述输电线路相关联的航点，将所述航点进行连接，构建无人机输电线路巡检路线；响应于巡检指令，所述巡检指令包括待巡检区域的输电线路沿线的杆塔的位置信息数据，根据所述待巡检区域的输电线路沿线的杆塔的位置信息数据，获取所述巡检区域对应的无人机输电线路巡检路线，根据所述无人机输电线路巡检路线上航点对应的要素点以及预设的要素点与拍摄方向的对应关系，控制无人机对杆塔进行拍摄，获取所述杆塔的各个拍摄方向的拍摄图像。2.根据权利要求1所述的基于无人机的输电线路的巡检方法，其特征在于：所述绝缘子信息数据包括绝缘子数目以及各个绝缘子对应的位置坐标数据。3.根据权利要求2所述的基于无人机的输电线路的巡检方法，其特征在于：所述杆塔的要素点包括塔顶要素点，塔身要素点以及塔底要素点。4.根据权利要求3所述的基于无人机的输电线路的巡检方法，其特征在于，所述根据所述杆塔的高程数据、结构信息数据以及杆塔要素点位置算法，获取所述杆塔的要素点，包括步骤：根据所述杆塔的绝缘子位置坐标数据、绝缘子数目以及塔头要素点计算算法，获取所述杆塔的塔头要素点，其中，所述塔头要素点计算算法为：算法为：式中，Cx为所述塔头要素点的横坐标数据，Cy为所述塔头要素点的纵坐标数据，Xp为所述绝缘子位置坐标数据中的横坐标数据，Yp为所述绝缘子位置坐标数据中的纵坐标数据，K为所述绝缘子数目，P表示第P个绝缘子；根据所述杆塔的高程数据、绝缘子位置坐标数据、绝缘子数目以及塔身要素点计算算法，获取所述杆塔的塔身要素点，其中，所述塔身要素点计算算...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨传训，李勇，潘屹峰，黄吴蒙，柳红凯，周成虎，
申请(专利权)人：广州中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：