一种多自由度球形行波型超声波电机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度球形行波型超声波电机。在电机机体内安装球形电机转子，在球形电机转子的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子内球面与球形电机转子相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体上，在球形电机转子的输出轴上安装有相互成９０°的姿态角检测机构。本实用新型专利技术可方便调节预压力，使定子和球形转子良好接触，使得输出力矩最大；整体结构简单，安装方便；可实现多自由度动作，简化了机械结构；可应用于假肢上的肩腕和膝关节、二自由度的ＣＣＤ（监视头）云台驱动和机器人的眼球驱动等场合；姿态控制方便、响应快、精度高。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及超声波电机，尤其是涉及一种多自由度球形行波型超声波 电机。
技术介绍
自然界中许多现象是多自由度驱动的，如人的肩、腕和髋关节，眼球也是 两自由度转动的。另外，随着科技的发展，机电系统也日益复杂化，尤其是一 些精密装置对运动的要求越来越高，单自由度驱动己经无法满足要求，如机器 人、摄像系统等也都要求多自由度驱动。这些系统中，若每个自由度的运动由1 台单自由度电机来完成，就必然造成运动部件机构复杂、体积庞大、笨重和动 态性能差。多自由度超声波电机仍具有超声波电机的一些特点1、由于受高频 振动摩擦驱动，不仅动态响应快和高分辨率，而且具有高精度，另外，由于摩 擦驱动能断电自锁；2、在结构设计上具有简单性和灵活性，既可采用行波型定 子，也可采用驻波型定子，可以实现二个或三个自由度运动；3、低速大力矩 等。而电磁型球电机要形成球形旋转磁场造成结构十分复杂，实现十分困难， 目前国内外实现的电磁型球电机性能相对较差，实用不多，多自由度超声波电 机具有低速大力矩、响应快、精度高、可直接驱动等特点，具有电磁感应电机 无法比拟的优点，近年已成功地应用于腹腔手术、假肢上的肩腕和膝关节、二 自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度球形行波型超声波电机，其特征在于：在电机机体（４）内安装球形电机转子（１１），在球形电机转子（１１）的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子（１０．１、１０．２、１０．３、１０．４、１０．５）内球面与球形电机转子（１１）相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体（４）上，在球形电机转子（１１）的输出轴上安装有相互成９０°的姿态角检测机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郭吉丰，沈润杰，帅光举，傅平，王光庆，潘建立，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]