车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；根据实时位置以及参考轨迹确定车辆在当前位置处的参考曲率；根据转向控制信息确定车辆的期望曲率；根据参考曲率与期望曲率对车辆进行异常检测。采用上述技术方案，基于参考轨迹投影点的参考曲率与车辆转向控制量对应的理论期望曲率进行对比实现车辆的横向异常检测，能够有效检测出跟踪不同形状的参考轨迹时的异常问题，由于参考曲率较为稳定并且期望曲率为理论计算值，避免因反馈数据存在较大的噪声与延迟而造成的准确性较低的缺陷，提升异常检测的准确性，进而提升了车辆的驾驶安全性。进而提升了车辆的驾驶安全性。进而提升了车辆的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆横向异常检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在车辆驾驶系统尤其是无人驾驶系统中，安全保障是非常重要的要求，例如包括传感器安全、操作系统安全、控制系统安全、通讯网络安全等。在车辆行驶过程中需要根据实时状态判断是否处于异常情况，并根据异常情况的等级进行处理。
[0003]在控制驾驶系统安全中，横向跟踪安全是保障车辆正常行驶的重中之重。从规划与控制角度考虑，通常情况下车辆可以自动跟踪规划系统提供的参考轨迹或在参考轨迹附近保持一定距离，但是当车辆遇到突发性事件时需要在控制模块中进行横向异常判断。目前横向异常判断的方式通常将横向跟踪偏差、方向盘转向角度或者曲率作为系统出现横向异常或安全故障的判断条件。然而，上述根据横向跟踪偏差的方式在特殊路段或阈值不准确时存在检测结果不准确的问题，而根据方向盘转向角度或者曲率的方式均依赖反馈信号的准确性，检测结果会因反馈信号存在噪声或延迟等污染而准确性大大降低。

技术实现思路

[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向异常检测方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时位置、参考轨迹以及转向控制信息；根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率；根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率；根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置以及所述参考轨迹确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，包括：根据所述实时位置以及所述参考轨迹，采用预设曲率算法确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，所述预设曲率算法包括三点法或模型跟踪法。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设曲率算法为所述三点法，根据所述实时位置以及所述参考轨迹，采用预设曲率算法确定所述车辆在当前位置处的参考曲率，包括：确定所述实时位置在所述参考轨迹中的投影点、前一参考点和后一参考点；根据所述投影点、所述前一参考点和所述后一参考点的坐标确定每两点之间的欧式距离；根据所述每两点之间的欧式距离确定所述车辆在当前位置处的参考曲率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转向控制信息确定所述车辆的期望曲率，包括：将所述转向控制信息以及所述车辆的轴距输入车辆转向运动学模型中，得到所述车辆的期望曲率，所述转向控制信息包括控制模块下发的所述车辆的方向盘转角或前轮转角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考曲率与所述期望曲率对所述车辆进行异常检测，包括：确定所述参考曲率与所述期望曲率的曲率差值；当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，王锡贵，曹世卓，郭明超，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：