车道线的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了车道线的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、智能座舱和高精地图技术领域。具体实现方案为：基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；基于第二控制点集合得到目标车道线。根据本公开的技术，提升了车道线的拟合程度。提升了车道线的拟合程度。提升了车道线的拟合程度。

【技术实现步骤摘要】
车道线的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及智能交通、自动驾驶、智能座舱和高精地图


技术介绍

[0002]在车道线建图拟合场景中，车道线的平滑程度会影响到车机渲染的效果。目前，许多地图的车道线的拟合程度较差，从而影响车道线的平滑程度，使得车载导航渲染效果较差。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车道线的确定方法、装置、设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车道线的确定方法，包括：
[0005]基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
[0006]基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
[0007]对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
[0008]在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
[0009]基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
[0010]基于第二控制点集合得到目标车道线。
>[0011]根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的确定方法，包括：基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；基于所述第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；对所述第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；在所述第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；基于所述第二控制点集合得到目标车道线。2.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述第二控制点集合得到目标车道线，包括：基于所述第二控制点集合进行曲线拟合，得到第二曲线；基于所述第二曲线和所述车道线数据点集合处理所述第二控制点集合，得到第三控制点集合；基于所述第三控制点集合得到所述目标车道线。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于车道线数据点集合确定第一控制点集合，包括：在车道线数据点集合中确定多个车道线数据点；确定所述多个车道线数据点中的第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量；基于所述第i个车道线数据点和所述多个车道线数据点中的第i
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1个车道线数据点之间的距离以及所述第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量，确定所述第i个车道线数据点对应的第一控制点；其中，i为大于1的整数；将所述第i个车道线数据点对应的第一控制点添加到所述第一控制点集合中。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，所述基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，包括：确定所述车道线数据点集合中与所述多个曲线段中的第j个曲线段对应的车道线数据点；其中，j为正整数；基于与所述第j个曲线段对应的车道线数据点和所述第j个曲线段之间的距离，计算得到第一误差；基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：在所述第一误差大于第一阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中增加至少一个控制点。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：在所述第一误差不大于第一阈值的情况下，基于所述第一曲线在所述第j个曲线段上延长预设距离，得到所述第j个曲线段的延长段；确定所述车道线数据点集合中与所述延长段对应的车道线数据点；基于与所述延长段对应的车道线数据点和所述延长段之间的距离，计算得到第二误差；
在所述第二误差大于第二阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中删除至少一个控制点。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜青悦，蔡育展，闫超，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：