基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法技术

本发明专利技术提供了基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，同时引入角度与扭矩两个参量，通过比较识别角度和扭矩两个维度在阻尼控制中的重要性，完善阻尼补偿在不同方向上的比例控制，实现了在角度与扭矩不同的工况下进行精细化的阻尼补偿的功能。本发明专利技术通过扭矩与角度的耦合控制，确保常规转向过程中精确识别阻尼作用区间，及时精准介入阻尼补偿，改善了角度在0位的虚位导致的阻尼补偿介入迟滞，提升了阻尼补偿控制的品质。本发明专利技术保证了阻尼作用范围，根据实际车辆转向工况进行自主调节。调节。调节。

【技术实现步骤摘要】
基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法


[0001]本专利技术属于转向扭矩及转角耦合控制
，具体涉及基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法。

技术介绍

[0002]阻尼补偿模块为EPS控制的重要组成部分，当EPS系统有突变的激励输入(扭矩)时，通过扭矩，车速，角度，角速度等变量进行控制，以调节方向盘回转的速率，削弱方向盘回位时的震荡不定性；阻尼补偿力矩的计算大致描述为输入扭矩值(扭矩传感器采集的数据，经过EPS内部处理后)与增益系数相乘；其中根据扭矩，角度，角速度查询相应的增益系数，系数需要标定确立(或预设定进行系统匹配)，因为阻尼补偿是抑制震荡的反向力矩，所以需要识别方向盘震荡的方向(正负表示)，在查表得到增益系数的基础上，再根据震荡方向的差异调节正向负向的补偿比例；这个比例系数由扭矩或者角度进行确定。
[0003]参见图1，阻尼补偿模块是EPS基础助力的一部分，主要调节转向过程中方向盘回转的速率；一般通过角度，角速度和车速，综合判断方向盘角度变化趋势，通过增加阻尼力，减小方向盘来回震荡的趋势，使其能尽快本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：根据扭矩和角度识别驾驶工况，通过角速度传感器的输入值判断方向盘的转向状态处于包括未转动状态、前进向转动状态和回退向转动状态中的哪种状态；S2：通过分析转向角度扭矩关系图找出扭矩和角度的变化特征，根据扭矩与角度耦合判定阻尼介入的工作区间；S3：通过扭矩与角度耦合计算逐渐升高的阻尼；控制方向盘的转角速度，通过配比系统调节正反向的阻尼补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：所述的步骤S1中，具体步骤为：当方向盘处于未转动状态时，比对当前输入扭矩值和逻辑设定的扭矩阈值判定方向盘是否有外力介入；当方向盘处于转动状态时，判断转向的方向。3.根据权利要求2所述的基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：所述的步骤S1中，逻辑设定的扭矩阈值为0.4Nm；驾驶员手搭在方向盘上时扭矩值为0.3Nm；当角速度传感器的输入值在低速区间内时，逻辑设定的扭矩阈值低，用于迅速检测方向盘转动的状态；当角速度传感器的输入值在高速区间内时，逻辑设定的扭矩阈值高，用于保持车辆状态的稳定性。4.根据权利要求2所述的基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：所述的步骤S1中，当方向盘的角速度与扭矩异号且扭矩值超过一定阈值，或者角度与角速度异号时，方向盘处于回退向转动状态；否则方向盘处于前进向转动状态；当方向盘的角速度与扭矩同号且扭矩值超过一定阈值，或者角度与角速度同号时，方向盘由回退向转动状态变为前进向转动状态；当方向盘的扭矩与角速度异号时，方向盘由前进向转动状态变为回退向转动状态。5.根据权利要求1所述的基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：所述的步骤S2中，具体步骤为：S21：分析转向角度扭矩关系图，通过扭矩及角度耦合控制的方法计算转角增益系数；S22：计算扭矩增益系数，通过比对扭矩值大小，选取影响阻尼的因素。6.根据权利要求5所述的基于EPS阻尼补偿模块的转向扭矩及转角耦合控制方法，其特征在于：所述的步骤S21中，具体步骤为：设角度扭矩关系图的横坐标轴为转向角度，纵坐标轴为转向扭矩，以方向盘角度值为0时作为方向盘中位；从中位转动方向盘，以顺时针方向为负、逆时针方向为正；当方向盘偏离中位向逆时针方向转动时，角度及扭矩皆为正；设A点对应的角度是方向盘的中位到极限位置中间的任意角度，表示方向盘打出后的终止点；B点对应的角度与A点相同，表示方向盘换向后的起始点；C点对应的角度为方向盘处于中间位置时的角度；A
’
点对应的角度是方向盘过了中间位置后的任意角度；设定角度
增益系数；从A到B表示方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈磊，赵亚超，郭顺，武金波，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：