一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明专利技术针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。动态场景下主车行驶轨迹的安全性。动态场景下主车行驶轨迹的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统


[0001]本专利技术属于无人驾驶汽车的决策控制系统和运动规划
，更具体涉及一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶技术主要有：1)环境感知技术；2)定位技术；3)高精度地图技术；4)决策规划与控制。而决策规划技术可以分为三层：全局路径规划、行为决策、局部路径规划。其中，局部路径规划作为无人驾驶车辆运动控制的关键技术之一，它利用全局参考路径或者全局坐标点的引导信息，并结合实时更新的局部环境感知信息，计算得到车辆在未来有限时域内需要执行的路径或者轨迹，以保证无人驾驶车辆行驶的平稳性和安全性。如我国专利 CN201711387100.4公开了如下专利技术：提出一种用于无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置，该方案基于无人驾驶汽车期望驾驶路径和感知系统检测到的当前车辆周边障碍物信息，根据预设代价函数，获取局部路径轨迹簇中各局部路径轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的局部路径轨迹，最终规划出一条可行驶的最佳局部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤，S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。2.根据权利要求1所述的一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法，其特征在于，所述主车定位信息包括主车的定位坐标、车速、加速度；所述障碍物预测信息包括障碍物在预设时间范围内的运动轨迹信息；所述道路信息包括道路中心线及路宽信息。3.根据权利要求1所述的一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法，其特征在于，所述时间空间耦合的三维占用栅格地图的构建包括，S201、可行驶时间离散化；将预设的规划轨迹时长进行等分作为三维占用栅格地图的时间维度，并根据障碍物预测信息记录障碍物各时刻的boundingbox状态；S202、frenet坐标系转换；将障碍物boundingbox的四个顶点进行frenet坐标系转换，得到sl坐标系下，各时刻障碍物的boundingbox顶点；S203、可行驶空间离散化；将空间分辨率resolution_x和resolution_y对sl坐标系进行离散化处理，并根据每个空间栅格在当前时刻是否被障碍物覆盖生成占用栅格。4.根据权利要求1所述的一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法，其特征在于，所述搜索算法为A*搜索算法，包括，S301、以主车当前时刻的定位信息所在的时间空间栅格作为搜索起点，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏杰，党建民，任凡，贺勇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：