【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于手术器械的追踪器
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2019年9月26日提交的美国临时专利申请No.62/906,629的优先权和权益，其全部内容被通过引用结合到本文中。
技术介绍
[0003]在手术期间，外科医生经常使用必须被插入到患者体内的器械。一旦进入患者体内，外科医生就无法看到器械的末端。在这种情况下，为了帮助外科医生导航该器械，就可以使用手术导航系统来跟踪该器械并为外科医生提供视觉或听觉引导。
[0004]跟踪该器械的一种方法是将跟踪器附接于到该器械上。手术室中的摄像头感测跟踪器并生成用于计算跟踪器的位置并由此计算该器械的位置的数据。通常，还跟踪患者，这能够计算器械相对于患者的位置。
[0005]需要对跟踪器进行进一步的改进。
附图说明
[0006]当结合附图予以考虑时，本公开的优点将容易得到理解，因为通过参考以下详细描述可以更好地理解本公开的优点。
[0007]图1是示出了手术导航系统的示例性手术套件。
[0008]图2是跟踪器和用户抓握住的手术器械的第一实施
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于手持式手术器械的光学跟踪器，所述手持式手持器械具有与远端沿着器械轴线间隔开的近端，所述光学跟踪器包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架包括限定器械接合孔的安装本体，所述器械接合孔限定纵向轴线，所述跟踪器框架被配置成接收所述手术器械的近侧区域，使得所述器械接合孔的所述纵向轴线与所述器械轴线对准，其中，等比例的三个径向段被围绕所述纵向轴线限定，从而共同环绕所述纵向轴线，所述跟踪器框架还包括从所述安装本体向近侧伸出的偏置本体；至少六个光学标记器，所述至少六个光学标记器被联接到所述跟踪器框架并且被定位成使得所述至少六个光学标记器中的至少一个被定位在每个径向段内；以及其中，所述至少六个光学标记器中的至少两个被定位于所述安装本体的近侧。2.如权利要求1所述的光学跟踪器，其中，所述偏置本体从被联接到所述安装本体的远端延伸到近端。3.如权利要求2所述的光学跟踪器，其中，所述偏置本体的所述近端与所述远端间隔开的距离大于所述偏置本体与所述纵向轴线间隔开的距离。4.如权利要求2
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3所述的光学跟踪器，其中，所述偏置本体从所述远端向所述近端逐渐变细。5.如权利要求2
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4所述的光学跟踪器，其中，所述偏置本体的所述近端被定位在所述径向段中的仅一个中。6.如权利要求1
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5所述的光学跟踪器，其中，所述至少六个光学标记器是红外LED。7.如权利要求6所述的光学跟踪器，其中，所述至少六个红外LED以连续且同时的方式发光。8.如权利要求1
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7所述的光学跟踪器，其中，所述至少六个光学标记器被布置成形成至少两个阵列，每个阵列包括所述至少六个光学标记器中的至少三个，所述至少两个阵列中的每一个的一部分被定位于所述安装本体的近侧。9.如权利要求8所述的光学跟踪器，其中，所述至少两个阵列中的每一个包括被联接到所述至少三个光学标记器的电路板，并且所述电路板是彼此不平行的。10.如权利要求8
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9所述的光学跟踪器，其中，所述至少六个光学标记器被进一步限定为至少九个光学标记器。11.如权利要求10所述的光学跟踪器，其中，所述至少两个阵列被进一步限定为至少三个阵列，并且所述至少三个阵列被围绕所述纵向轴线径向地布置，使得所述至少九个光学标记器围绕所述纵向轴线360度径向地发射红外光。12.如权利要求1
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11所述的光学跟踪器，其中，被定位于所述至少两个阵列中的每一个的所述安装本体的近侧的所述部分正好包括一个光学标记器。13.如权利要求1
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12所述的光学跟踪器，其中，所述跟踪器框架包括聚合物。14.如权利要求1
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13所述的光学跟踪器，其中，在所述安装本体中限定联接孔，并且所述安装本体还包括被设置在所述联接孔中的两个弹性臂，每个弹性臂具有参考端和可移动端，所述弹性臂协作以限定所述器械接合孔。15.如权利要求1
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14所述的光学跟踪器，其中，所述光学跟踪器还包括被联接到所述跟踪器框架并与所述光学标记器电气连通的一次性开关，所述一次性开关包括可移除的隔离
材料。16.如权利要求1
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15所述的光学跟踪器，其中，被限定在所述跟踪器框架与所述手术器械之间的视线小于30度。17.如权利要求1
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16所述的光学跟踪器，其中，所述光学跟踪器还包括闩锁件，所述闩锁件被联接到所述跟踪器框架并且能够围绕平行于所述纵向轴线的轴线枢转。18.如权利要求1
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17所述的光学跟踪器，其中，所述跟踪器框架还包括一对间隔臂，所述一对间隔臂协作以限定所述器械接合孔并且还包括杆，所述杆被可枢转地联接到所述间隔臂中的每一个并且能够移动以朝向彼此偏压所述间隔臂。19.如权利要求1
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18所述的光学跟踪器，其中，所述跟踪器框架还包括被联接到所述安装本体并被围绕所述纵向轴线径向地布置的附接突起，并且所述附接突起被配置成用于沿着所述器械轴线在单个位置中分度与所述手术器械的接合。20.一种手持式手术器械，所述手持式手术器械具有器械轴线并且被联接到如权利要求1
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19所述的光学跟踪器。21.一种用于具有器械轴线的手持式手术器械的跟踪器，所述跟踪器包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架包括安装本体，所述安装本体限定具有纵向轴线的器械接合孔并且包括附接突起，所述附接突起平行于所述纵向轴线突出并且能够与所述手术器械接合以沿着所述器械轴线在旋转方面约束所述跟踪器框架，并且其中，所述器械接合孔被平行于所述纵向轴线的平面二等分以限定第一区域和第二区域；和多个LED发射器，所述多个LED发射器被联接到所述跟踪器框架并被围绕所述纵向轴线布置，使得所述多个LED发射器中的第一数量的LED发射器被定位在所述第一区域中并且所述多个LED发射器中的第二数量的LED发射器被定位在所述第二区域中，所述第一数量大于所述第二数量以减少对所述手术器械的阻碍。22.如权利要求21所述的跟踪器，其中，所述跟踪器框架还包括偏置本体，所述偏置本体被支撑在所述安装本体上并且被定位在所述第一区域中，所述偏置本体从被联接到所述安装本体的远端向近侧伸到近端。23.如权利要求22所述的跟踪器，其中，所述偏置本体的所述近端与所述远端间隔开的距离大于所述偏置本体与所述纵向轴线间隔开的距离。24.如权利要求22
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23所述的跟踪器，其中，所述偏置本体从所述远端向所述近端逐渐变细。25.如权利要求21
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24所述的跟踪器，其中，所述多个LED发射器连续地发光。26.如权利要求21
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25所述的跟踪器，其中，所述多个LED发射器被布置成形成至少两个阵列，每个阵列包括至少三个LED发射器。27.如权利要求26所述的跟踪器，其中，所述至少两个阵列中的每一个都包括电路板，并且所述多个LED发射器中的所述至少三个LED发射器被附接到所述电路板，并且所述电路板是彼此不平行的。28.如权利要求26
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27所述的跟踪器，其中，所述至少两个阵列被围绕所述纵向轴线径向地布置，使得所述LED发射器围绕所述纵向轴线360度径向地发射红外光。29.如权利要求26
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27所述的跟踪器，其中，所述至少两个阵列的至少一部分被布置在所述偏置本体上并且被定位在所述安装本体的近侧。
30.如权利要求21
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29所述的跟踪器，其中，所述跟踪器框架包括聚合物或钛。31.如权利要求21
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30所述的跟踪器，其中，在所述安装本体中限定联接通道，所述安装本体还包括被设置在所述联接通道中的两个弹性臂，每个弹性臂具有参考端和可移动端，所述弹性臂协作以限定所述器械接合孔。32.如权利要求21
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31所述的跟踪器，其中，所述跟踪器还包括被联接到所述跟踪器框架并与所述多个LED发射器电气连通的一次性开关，所述一次性开关包括可移除的隔离材料。33.如权利要求21
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32所述的跟踪器，其中，围绕所述纵向轴线限定等比例的三个径向段以共同环绕所述纵向轴线，并且所述多个LED发射器被进一步限定为至少六个LED发射器，所述至少六个LED发射器被定位成使得所述至少六个LED发射器中的至少一个被定位于每个径向段内。34.一种手持式手术器械，所述手持式手术器械具有器械轴线并被联接到如权利要求21
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33所述的跟踪器。35.一种用于手持式手术器械的跟踪器，所述跟踪器具有沿着器械轴线与远端间隔开的近端，所述跟踪器包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架由聚合物形成并限定器械接合孔，所述器械接合孔限定纵向轴线并被配置成可滑动地接合所述手术器械，使得所述器械接合孔的所述纵向轴线与所述器械轴线对准，其中，所述跟踪器框架被不可旋转地固定于所述手术器械；和多个红外发射器，所述多个红外发射器与电源电气连通并被联接到所述跟踪器框架，其中，所述红外发射器中的每一个的辐射强度小于每球面度40微瓦(μW/sr)。36.一种用于手持式手术器械的跟踪器，所述跟踪器包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架包括限定器械接合孔的安装本体，所述器械接合孔限定纵向轴线，所述跟踪器框架被配置成可滑动地接合所述手术器械，使得所述器械接合孔的所述纵向轴线与所述器械轴线对准；和至少四个红外发射器，所述至少四个红外发射器各自被联接到所述跟踪器框架，其中，所述至少四个红外发射器被布置成形成3D体积，并且其中，所述3D体积是四面体。37.一种用于具有器械轴线的手持式手术器械的光学跟踪器，所述光学跟踪器包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架包括限定器械接合孔的安装本体，所述器械接合孔限定纵向轴线，所述跟踪器框架被配置成可滑动地接合所述手术器械，使得所述器械接合孔的所述纵向轴线与所述器械轴线对准；多个光学标记器，所述多个光学标记器被联接到所述跟踪器框架；所述光学跟踪器限定包括所述多个光学标记器中的至少三个的第一阵列，其中，所述至少三个光学标记器限定第一区域；所述光学跟踪器还限定包括所述多个光学标记器中的至少三个的第二阵列，其中，所述至少三个光学标记器限定第二区域；所述光学跟踪器还限定第三阵列，所述第三阵列包括所述多个光学标记器中的至少三个，其中，所述至少三个光学标记器限定第三区域，其中，所述第三区域等于所述第二区域；以及其中，所述第一阵列、所述第二阵列和所述第三阵列被布置成限定具有与所述纵向轴
线相交的一个边缘和一个面的四面体形状，使得所述四面体形状的顶点与所述纵向轴线间隔开。38.如权利要求37所述的光学跟踪器，其中，所述第一阵列的所述至少三个光学标记器不同于所述第二阵列的所述至少三个光学标记器。39.如权利要求38所述的光学跟踪器，其中，所述第一阵列的所述至少三个光学标记器不同于所述第三阵列的所述至少三个光学标记器。40.如权利要求39所述的光学跟踪器，其中，所述第二阵列的所述至少三个光学标记器不同于所述第三阵列的所述至少三个光学标记器。41.一种跟踪手持式手术器械，所述手持式手术器械具有本体和柔性供电缆线，所述本体沿着器械轴线在近端与远端之间延伸，所述柔性供电缆线被联接到所述本体并从所述近端伸出并被配置成在等于所述柔性供电缆线的弯曲半径的距离处弯曲远离所述手持式手术器械，所述跟踪手持式手术器械包括：跟踪器框架，所述跟踪器框架包括限定器械接合孔的安装本体，所述器械接合孔限定纵向轴线，所述跟踪器框架被配置成在所述近端可滑动地接合所述手持式手术器械的本体，使得所述器械接合孔的所述纵向轴线与所述器械轴线对准，其中，等比例的三个径向段被围绕所述纵向轴线限定以共同环绕所述纵向轴线，并且其中，所述跟踪器框架的近端与所述手持式手术器械的近端的近侧间隔开并被相对于所述柔性供电缆线定位，使得所述跟踪器框架的近端将与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：史赛克欧洲运营有限公司，
类型：发明
国别省市：
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