用于机器人手术的深度控制器械引导件制造技术

一种器械保持器系统包括：引导本体，其包括第一端和第二端以及在第一端与第二端之间沿轴线延伸以接收器械的通道；以及机械或机电测量装置，其包括用于联接到引导本体的附接本体和延伸到通道的轨迹中以接触该器械并生成位置数据的探针，以及可选择地，联接到探针以接收位置数据的控制装置。一种确定器械相对于器械保持器的位置的方法包括将器械插入到器械保持器的通道中，将器械移动成与感测元件相接触，将器械的末端移出器械保持器以致使感测元件移动以及将感测元件的运动与末端从器械保持器延伸出的距离相关联。保持器延伸出的距离相关联。保持器延伸出的距离相关联。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人手术的深度控制器械引导件
[0001]要求优先权
[0002]本申请要求于2019年10月18日提交的美国临时专利申请No.62/923,107的权益，特此要求该申请的优先权权益并且该申请被通过参引全部结合到本文中。


[0003]本文献主要但不限于涉及用于机器人辅助外科手术的装置和方法，例如涉及使用可围绕多个轴移动的关节式机械臂的装置和方法。更具体地，但不作以限制，本申请涉及可用于相对于机械臂定位器械的保持器和引导件。

技术介绍

[0004]解剖结构特征的成像可用于准备和执行外科手术。在一些外科手术中，可能需要将获得的图像中的解剖结构的形状与另一参考系(例如手术室的物理空间)配准。手术室的物理空间可与机器人手术系统的参考系相关。机器人手术臂被用于在手术过程中以相对于解剖结构和手术室的所需取向将各种器械保持在适当位置中，使得可以在基于机械手术臂的运动的解剖成像上跟踪手术室中的器械相对于解剖结构的运动。由此，希望将器械精确地安装于机器人手术臂。用于测量器械相对于器械保持器的位置的装置在Crawford等人的公开文献No.W本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种器械保持器系统，包括：引导本体，包括：第一端；第二端；和通道，所述通道沿轴线在所述第一端与所述第二端之间延伸，用以接收器械；和机械或机电测量装置，包括：附接本体，所述附接本体用于联接到所述引导本体；和探针，所述探针被配置成延伸到所述通道的轨迹中，用以接触所述器械并生成位置数据。2.如权利要求1所述的器械保持器系统，其中，所述探针包括被配置成围绕轴旋转的轮。3.如权利要求1和2中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述探针还包括读取器装置，所述读取器装置被配置成确定所述轮围绕所述轴的旋转位置。4.如权利要求3所述的器械保持器系统，其中：所述读取器装置包括激光器；和所述轮包括被配置成由所述激光器读取的标记。5.如权利要求3和4中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述读取器装置包括被嵌置到所述轮或所述轴中的编码器。6.如权利要求2至5中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括：滑动支架，所述滑动支架被联接于所述轮，所述滑动支架能够相对于所述轴线进行调节；偏压构件，所述偏压构件被配置成朝向所述轴线推动所述滑动支架。7.如权利要求2至6中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述探针还包括多个轮，所述多个轮各自具有器械接触表面，所述器械接触表面被配置成环绕所述轴线。8.如权利要求2至7中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述轮包括齿。9.如权利要求2至8中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括被配置成旋转所述轮的马达。10.如权利要求1至9中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括控制装置，所述控制装置被联接到所述探针并且被配置成接收所述位置数据。11.如权利要求10所述的器械保持器系统，其中，所述控制装置包括发送器，所述发送器被配置成经由信号将所述位置数据发送到手术系统。12.如权利要求11所述的器械保持器系统，其中，所述发送器包括无线信号发送器。13.如权利要求1至12中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述引导本体还包括器械适配器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：医疗技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：