一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法，其中塔式起升机构和载体支撑座均可移动地设于试验保障船上，且塔式起升机构沿着横向移动，载体支撑座沿着纵向移动，塔式起升机构包括移动底座、立架、起落架、起重缆、起吊缆和对接锁紧装置，立架设于移动底座上，起落架可升降地设于立架一侧，起重缆一端与起重缆绞车连接，另一端绕过立架上端后与起落架连接，起落架端部设有缓冲座，缓冲座下侧设有对接锁紧装置，起吊缆一端与起吊缆绞车连接，另一端绕过立架上端并穿过所述缓冲座后与潜航器连接，所述试验保障船回收侧设有碰撞缓冲机构。本发明专利技术集对接、起吊和安全防护于一体，可应用于大型潜航器的海上回收。可应用于大型潜航器的海上回收。可应用于大型潜航器的海上回收。

【技术实现步骤摘要】
一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法


[0001]本专利技术涉及海洋机器人回收
，具体地说是一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法。

技术介绍

[0002]从上世纪90年代中期以来，水下机器人在海洋科学考察以及军事领域得到越来越广泛的应用。水下机器人的作业能力很大程度上受海域海况的影响，而海况的影响主要体现在布放和回收过程阶段，因此研制安全、可靠、快速的收放系统是提高水下机器人海洋适应能力的重要途径之一。
[0003]目前水下机器人的海上布放回收系统主要有折臂吊、A型架装置等，其中折臂吊是最简易的一种潜水器收放系统，可针对潜水器本体结构特征定制设计，也可直接利用母船上已有的克令吊作为吊臂，该种收放方式具有结构简单、成本较低、占用母船空间少等优点，目前广泛应用于各类中小型潜水器的收放作业，但折臂吊收放系统功能单一，作业时需要船上人员配合进行潜水器保护。而A型架收放系统目前是最具代表性的潜水器收放系统，技术相对成熟，广泛应用于中小型潜水器收放作业，其通常由A型门架、缓冲对接保护装置、释放回收装置、绞车、液压系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：包括塔式起升机构(1)、载体支撑座(6)和试验保障船(2)，塔式起升机构(1)和载体支撑座(6)均可移动地设于所述试验保障船(2)上，且塔式起升机构(1)沿着横向移动，载体支撑座(6)沿着纵向移动，所述塔式起升机构(1)包括移动底座(101)、立架(102)、起落架(104)、起重缆(105)、起吊缆(108)和对接锁紧装置(110)，立架(102)设于移动底座(101)上，起落架(104)可升降地设于立架(102)一侧，起重缆(105)一端与设于试验保障船(2)上的起重缆绞车连接，另一端绕过立架(102)上端后与起落架(104)连接，起落架(104)端部设有缓冲座(109)，缓冲座(109)下侧设有对接锁紧装置(110)，起吊缆(108)一端与设于试验保障船(2)上的起吊缆绞车连接，另一端绕过立架(102)上端并穿过所述缓冲座(109)后与潜航器(3)连接，所述试验保障船(2)回收侧设有碰撞缓冲机构(4)。2.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述起落架(104)前端设有连接座(111)，且所述连接座(111)通过多个缓冲液压缸(112)与下侧的缓冲座(109)连接。3.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述立架(102)上端前侧设有两个第一起重缆导向轮(106)、后侧设有两个第二起重缆导向轮(113)，两条起重缆(105)由起重缆绞车引出后分别依次绕过对应侧的第二起重缆导向轮(113)和第一起重缆导向轮(106)后与所述起落架(104)固连，所述起吊缆(108)设于两条起重缆(105)之间。4.根据权利要求1或3所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述立架(102)上端前侧设有第一起吊缆导向轮(107)，所述立架(102)中部后侧设有第二起吊缆导向轮(114)，起吊缆(108)由起吊缆绞车引出后依次绕过所述第二起吊缆导向轮(114)和第一起吊缆导向轮(107)，并穿过所述缓冲座(109)后与潜航器(3)连接。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海龙，张竺英，胡志强，刘相斌，许凯林，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：