水下机器人系统、科考船及水下机器人的布放回收方法技术方案

本申请公开了一种水下机器人系统、科考船及水下机器人的布放回收方法，水下机器人系统包括水下机器人和布放回收装置，布放回收装置包括转动架和止荡器，止荡器与转动架铰接，水下机器人或与水下机器人相连的中继器设有定位凸部；止荡器包括基座、第一锁止件、第二锁止件和驱动机构，第一锁止件和第二锁止件均与基座活动连接，第一锁止件的一端设有第一夹持部，第二锁止件的一端设置第二夹持部，驱动机构与第一锁止件和第二锁止件中的至少一者相连；在第一锁止件和第二锁止件沿第一方向相对运动的情况下，第一夹持部和第二夹持部共同夹持定位凸部；在第一锁止件和第二锁止件沿第二方向相对运动的情况下，第一夹持部和第二夹持部与定位凸部分离。部与定位凸部分离。部与定位凸部分离。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人系统、科考船及水下机器人的布放回收方法


[0001]本申请属于水下设备投放
，具体涉及一种水下机器人系统、科考船及水下机器人的布放回收方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，机器人在各领域的应用越来越广泛，其中，水下机器人在海洋探索等领域的使用率越来越高。
[0003]以科考船为例，水下机器人及其布放回收装置均设置于科考船的船体上。水下机器人的布放回收装置可以采用正角度转动架装置，此方案中，一旦船体设置水下机器人及其布放回收装置的甲板面相较于海平面较高，水下机器人在入水过程中就容易与船体发生碰撞，进而造成水下机器人及船体损坏。
[0004]为了防止水下机器人在入水过程中与船体发生碰撞，可以将布放回收装置设置为滑轨式布放回收装置，该装置可以降低水下机器人的入水点高度，从而降低碰撞风险。但此种布放回收装置存在结构复杂、成本高的缺陷。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种水下机器人系统、科考船及水下机器人的布放回收方法，能够解决水下机器人在入水过程中容易与船体发生碰撞，以及布放回收装置结构复杂、成本高的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种水下机器人系统，其包括水下机器人和布放回收装置，所述布放回收装置包括转动架和止荡器，所述止荡器与所述转动架铰接，所述水下机器人或与所述水下机器人相连的中继器设有定位凸部；
[0008]所述止荡器包括基座、第一锁止件、第二锁止件和驱动机构，所述第一锁止件和所述第二锁止件均与所述基座活动连接，所述第一锁止件的一端设有第一夹持部，所述第二锁止件的一端设置第二夹持部，所述驱动机构与所述第一锁止件和所述第二锁止件中的至少一者相连；
[0009]在所述第一锁止件和所述第二锁止件沿第一方向相对运动的情况下，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹持所述定位凸部；在所述第一锁止件和所述第二锁止件沿第二方向相对运动的情况下，所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述定位凸部分离；
[0010]所述第一方向和所述第二方向互为反方向。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种科考船，包括船体和上述水下机器人系统，所述布放回收装置设置于所述船体。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种水下机器人的布放回收方法，应用于上述水下机器人系统，所述水下机器人系统还包括缆绳绞车，所述缆绳绞车包括车体和缆绳，所述缆绳的一端与所述车体相连，所述缆绳的另一端与所述水下机器人相连，所述方法包括：
[0013]驱动所述第一锁止件和所述第二锁止件沿所述第一方向相对运动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹持所述水下机器人的定位凸部；
[0014]驱动所述转动架转动至负角度布放位置；
[0015]驱动所述第一锁止件和所述第二锁止件沿所述第二方向相对运动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述定位凸部分离；
[0016]释放所述缆绳，直至所述水下机器人到达目标位置。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种水下机器人的布放回收方法，应用于上述水下机器人系统，所述水下机器人系统还包括缆绳绞车，所述缆绳绞车包括车体和缆绳，所述缆绳的一端与所述车体相连，所述缆绳的另一端与所述中继器相连，所述方法包括：
[0018]驱动所述第一锁止件和所述第二锁止件沿所述第一方向相对运动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹持所述中继器的定位凸部；
[0019]驱动所述转动架转动，以使所述中继器位于水下机器人的正上方；
[0020]驱动所述中继器下降，以使所述中继器与所述水下机器人对接；
[0021]提升所述中继器和所述水下机器人，驱动所述转动架转动至负角度布放位置；
[0022]驱动所述第一锁止件和所述第二锁止件沿所述第二方向相对运动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述定位凸部分离；
[0023]释放所述缆绳，直至所述中继器和所述水下机器人到达目标位置。
[0024]本申请实施例中，止荡器可与水下机器人直接或间接相连，通过转动架可改变水下机器人的位置，从而实现水下机器人的布放和回收。由于转动架可以转动至负角度状态，因此可以降低水下机器人的入水点高度，从而防止水下机器人在入水过程中与船体发生碰撞，并且该布放回收装置不需要采用复杂的滑轨结构，因此其结构更加简单，成本更低。
附图说明
[0025]图1和图2分别为本申请实施例公开的布放回收装置在不同状态下的结构示意图；
[0026]图3为本申请实施例公开的止荡器的局部结构示意图；
[0027]图4为本申请实施例公开的转动架和止荡器的结构示意图；
[0028]图5为本申请实施例公开的布放回收装置布放水下机器人时的过程示意图；
[0029]图6为本申请实施例公开的布放回收装置回收水下机器人时的过程示意图；
[0030]图7和图8分别为不同状态下，本申请实施例公开的布放回收装置直接与水下机器人相连时的局部结构示意图；
[0031]图9为本申请实施例公开的布放回收方法的流程示意图；
[0032]图10为本申请另一实施例公开的布放回收方法的流程示意图。
[0033]附图标记说明：
[0034]100
‑
缆绳绞车、110
‑
车体、120
‑
缆绳；
[0035]200
‑
转动架、210
‑
第一转动臂、220
‑
第二转动臂、230
‑
第三转动臂、240
‑
第一伸缩缸、250
‑
第二伸缩缸、260
‑
第三伸缩缸、270
‑
第一铰接座、280
‑
第二铰接座、290
‑
横梁；
[0036]300
‑
止荡器、310
‑
基座、311
‑
安装座、312
‑
升降基体、320
‑
滑轮、330
‑
第一锁止件、331
‑
第一支撑面、332
‑
第一锁止面、340
‑
第二锁止件、341
‑
第二支撑面、342
‑
第二锁止面、350
‑
驱动机构、351
‑
驱动源、352
‑
升降传动件、353
‑
第一摆动件、354
‑
第二摆动件、355
‑
第一
传动部、356
‑
第一滑槽、357
‑
第二传动部、358
‑
第二滑槽、370
‑
伸缩驱动件；
[0037]410<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人系统，其特征在于，包括水下机器人(420)和布放回收装置，所述布放回收装置包括转动架(200)和止荡器(300)，所述止荡器(300)与所述转动架(200)铰接，所述水下机器人(420)或与所述水下机器人(420)相连的中继器(430)设有定位凸部(401)；所述止荡器(300)包括基座(310)、第一锁止件(330)、第二锁止件(340)和驱动机构(350)，所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)均与所述基座(310)活动连接，所述第一锁止件(330)的一端设有第一夹持部，所述第二锁止件(340)的一端设置第二夹持部，所述驱动机构(350)与所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)中的至少一者相连；在所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)沿第一方向相对运动的情况下，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹持所述定位凸部(401)；在所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)沿第二方向相对运动的情况下，所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述定位凸部(401)分离；所述第一方向和所述第二方向互为反方向。2.根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，所述基座(310)包括第一转轴和第二转轴，所述第一锁止件(330)通过所述第一转轴与所述基座(310)转动连接，所述第二锁止件(340)通过所述第二转轴与所述基座(310)转动连接；所述驱动机构(350)包括驱动源(351)和升降传动件(352)，所述驱动源(351)与所述升降传动件(352)相连，所述升降传动件(352)分别与所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)相连，且所述升降传动件(352)与所述第一锁止件(330)的连接处位于所述第一锁止件(330)的转动中心之外，所述升降传动件(352)与所述第二锁止件(340)的连接处位于所述第二锁止件(340)的转动中心之外。3.根据权利要求2所述的水下机器人系统，其特征在于，所述驱动机构(350)还包括第一摆动件(353)和第二摆动件(354)，所述第一摆动件(353)和所述第二摆动件(354)均与所述升降传动件(352)铰接；所述第一摆动件(353)和所述第一锁止件(330)中，一者设有第一传动部(355)，另一者设有第一滑槽(356)，所述第一传动部(355)与所述第一转轴之间具有间隔，所述第二摆动件(354)和所述第二锁止件(340)中，一者设有第二传动部(357)，另一者设有第二滑槽(358)，所述第二传动部(357)与所述第二转轴之间具有间隔，所述第一滑槽(356)与所述第一传动部(355)滑动配合，所述第二滑槽(358)与所述第二传动部(357)滑动配合。4.根据权利要求3所述的水下机器人系统，其特征在于，所述第一传动部(355)具有至少两个第一平面，其中有至少两个所述第一平面相背设置，所述第一滑槽(356)的侧壁同时与相背设置的所述第一平面贴合；所述第二传动部(357)具有至少两个第二平面，其中有至少两个所述第二平面相背设置，所述第二滑槽(358)的侧壁同时与相背设置的所述第二平面贴合。5.根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，所述第一夹持部设有第一支撑面(331)和第一锁止面(332)，所述第二夹持部设有第二支撑面(341)和第二锁止面(342)，所述第一锁止面(332)与所述第二锁止面(342)相对；在所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹持所述定位凸部(401)的情况下，所述第一支撑面(331)和所述第二支撑面(341)平齐，两者共同支撑所述定位凸部(401)；在所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)沿所述第二方向相对运动的情况下，所述第一锁止
面(332)和所述第二锁止面(342)之间形成供所述定位凸部(401)穿过的通道。6.根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，所述止荡器(300)还包括伸缩驱动件(370)，所述基座(310)包括安装座(311)和升降基体(312)，所述安装座(311)与所述转动架(200)铰接，所述升降基体(312)与所述安装座(311)滑动连接，所述第一锁止件(330)和所述第二锁止件(340)均转动设置于所述升降基体(312)，所述伸缩驱动件(370)的一端与所述安装座(311)相连，所述伸缩驱动件(370)的另一端与所述升降基体(312)相连。7.根据权利要求6所述的水下机器人系统，其特征在于，所述驱动机构(350)设置于所述升降基体(312)。8.根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，所述转动架(200)包括支撑组件，所述支撑组件包括第一转动臂(210)、第二转动臂(220)、第三转动臂(230)、第一伸缩缸(240)、第二伸缩缸(250)和第三伸缩缸(260)，所述第一伸缩缸(240)的一端与所述第一转动臂(210)铰接，所述第二转动臂(220)的一端与所述第一转动臂(210)铰接，所述第二转动臂(220)的另一端与所述第三转动臂(230)铰接，所述第二伸缩缸(250)的一端与所述第一转动臂(210)铰接，所述第二伸缩缸(250)的另一端与所述第二转动臂(220)铰接，所述第三伸缩缸(260)的一端与所述第二转动臂(220)铰接，所述第三伸缩缸(260)的另一端与所述第三转动臂(230)铰接。9.根据权利要求8所述的水下机器人系统，其特征在于，所述转动架(200)还包括横梁(290)，所述支撑组件的数量为至少两个，其中包括第一支撑组件和第二支撑组件，所述第一支撑组件的所述第三转动臂(230)和所述第二支撑组件的所述第三转动臂(230)通过所述横梁(290)相连，所述止荡器(300)与所述横梁(290)铰接。10.根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，还包括缆绳绞车...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕振平，张磊，张君峰，蒋青林，高瑞，杨炳刚，姚振平，
申请(专利权)人：烟台杰瑞石油装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：