本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于试管开盖和合盖的机械手，包括机架、第一夹持机构、第二夹持机构和旋转驱动机构；第一夹持机构和第二夹持机构均包括支架、推杆、中间座、夹持驱动机构和至少两个夹持臂；第一夹持机构和第二夹持机构平行设置，旋转驱动机构包括旋转驱动设备、主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮，旋转驱动设备与主动齿轮连接以带动主动齿轮转动，第一从动齿轮套装于第一夹持机构的支架上，第二从动齿轮套装于第二夹持机构的支架上，第一从动齿轮和第二从动齿轮均与主动齿轮相啮合。可缩小两个夹持机构的中心距离，使占据的空间较小，减小机器的尺寸，且两个夹持机构可同时工作，提高效率。提高效率。提高效率。
【技术实现步骤摘要】
一种用于试管开盖和合盖的机械手
[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种用于试管开盖和合盖的机械手。
技术介绍
[0002]在医疗行业，经常进行核酸、血液、尿液等样本检测中，这些样本都是在采样后，都是放置于试管中，为避免倾洒和感染，试管都是配备盖子以进行封闭。这些样本检测都是通过仪器进行检测中，因此需要对试管进行开盖和合盖。以前大多通过医护人员人工进行开盖和合盖，操作不方便，并且工作效率低。目前，已有多种试管的开盖和合盖装置，能够自动化进行开盖和合盖。
[0003]现有的试管开盖和合盖装置，通常包括夹持机构和旋转机构，在使用时，将试管固定，夹持机构固定住试管的盖子，旋转机构带动夹持机构转动，即可实现开盖和合盖。但是，目前的开盖和合盖装置每次只能对一个试管进行开盖或合盖，效率低，样本处理的速度太慢，很难满足快速处理大量试剂管的开盖及合盖的需求。若设置多个开盖和合盖装置同时对多个试管进行开盖或合盖，由于开盖和合盖装置本身的机构所需，使得两个开盖和合盖装置夹取的试管之间的间距较大，也是反映了两个开盖和合盖装置的夹取中心及旋盖中心距离较大，使得机器的整机尺寸较大，浪费了机器空间。
[0004]现有技术公开了一种试管开盖合盖装置，包括：夹持升降驱动部；与夹持升降驱动部的输出端直接或间接联结的夹持旋转驱动部；以及夹持部，夹持部包括夹爪安装架、夹爪单元以及推杆升降驱动单元，夹爪安装架与夹持旋转驱动部的输出端直接或间接连接；夹爪单元包括m个沿夹爪安装架的转动中心周向分布的夹爪组件以及能够相对于夹爪安装架上下移动的推杆，夹爪组件包括连杆以及夹持臂，连杆上端转动设置在推杆下端；夹持臂上端与该连杆下端转动连接，中间部位转动设置在夹爪安装架上，下端内侧具有与试管盖形状匹配的夹持结构，m为大于等于2的自然数；推杆升降驱动单元与夹持升降驱动部的输出端直接或间接联结，且推杆升降驱动单元的输出端通过第一滚动体与推杆上端联结。该专利的推杆通过连杆连接夹持臂，通过推杆上下移动来带动夹持臂张合，夹持旋转驱动部的电机通过带轮与推杆连接。这种夹持机构可节省横向空间，能够夹持较小的物体，因为，在试管的开盖和合盖中通常采用这种推杆上下移动来驱动夹持臂的结构。但是，这种夹持机构需要连接一个上下驱动电机，另外还需要连接一个带动整个夹持夹持机构旋转的电机，导致整个安装空间较大。并且，若采用一个旋转驱动的电机带动两个夹持机构，则夹持机构的上下驱动电机也需一定的空间来让其旋转，才能实现旋转开盖和合盖，仍是占据较大空间，使机器体积较大。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种工作效率高且占据空间较小的用于试管开盖和合盖的机械手。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供了一种用于试管开盖和合盖的机械手，包括机架、第一夹持机构、第二夹持机构和旋转驱动机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括支架、推杆、中间座、夹持驱动机构和至少两个夹持臂，所述支架可转动地连接在所述机架上，所述夹持臂连接在所述支架上，所述推杆可沿其轴向移动地连接在所述机架上且穿设于所述支架上，所述推杆的一端通过连杆与所述夹持臂连接，以使所述推杆移动带动所述夹持臂张合，所述推杆的另一端可转动地连接在所述中间座上，所述夹持驱动机构与所述中间座连接以带动所述推杆移动；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构平行设置，所述旋转驱动机构包括旋转驱动设备、主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述主动齿轮可转动地连接在所述机架上，所述旋转驱动设备与所述主动齿轮连接以带动所述主动齿轮转动，所述第一从动齿轮套装于所述第一夹持机构的所述支架上，所述第二从动齿轮套装于所述第二夹持机构的所述支架上，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均与所述主动齿轮相啮合。
[0007]作为优选方案，所述机架包括底板和垂直连接在所述底板上的两个侧板，所述侧板、所述夹持驱动机构、所述中间座、所述旋转驱动设备、所述主动齿轮、所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均位于所述底板的上方，所述夹持臂位于所述底板的下方，所述底板上设有通孔，所述支架从所述通孔中穿过，所述侧板上设有长条形的滑槽，所述中间座连接有滑块，所述滑块可滑动地插接于在所述滑槽中。
[0008]作为优选方案，所述中间座包括第一座板、第二座板和第三座板，所述第一座板与所述推杆平行设置，所述第二座板和所述第三座板垂直连接于所述第一座板的两端，所述推杆与所述第二座板可转动连接，所述夹持驱动机构与所述第三座板连接。
[0009]作为优选方案，所述夹持驱动机构包括丝杆电机和丝杆螺母，所述丝杆电机连接在所述机架上，所述第三座板上设有安装孔，所述丝杆螺母固定于所述安装孔中，所述丝杆电机的丝杆套接于所述丝杆螺母中。
[0010]作为优选方案，所述夹持臂设置为两个，且两个夹持臂平行设置，所述夹持臂可沿垂直于所述推杆的方向移动地连接于所述支架上，所述推杆位于两个夹持臂之间，所述连杆的两端分别可转动地与所述推杆和所述夹持臂连接。
[0011]作为优选方案，所述推杆通过两个所述连杆与一个所述夹持臂连接。
[0012]作为优选方案，所述支架包括连接套，所述连接套从所述通孔中穿过，所述推杆穿设于所述连接套中，所述第一从动齿轮套装在所述第一夹持机构的所述连接套上，所述第二从动齿轮套装在所述第二夹持机构的所述连接套上，所述连接套的底端连接有两个间隔设置的承托块，两个所述承托块相对的一侧分别设有通槽，所述夹持臂的顶端连接有与其垂直的连接轴，所述夹持臂位于两个所述承托块之间，且所述连接轴的两端分别插入两个所述承托块的所述通槽中。
[0013]作为优选方案，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构还包括驱动座，所述推杆与所述驱动座连接，所述驱动座的两侧设有安装槽，所述连杆的一端位于所述安装槽中，所述连杆与所述驱动座通过第一销轴连接，所述夹持臂上设有连接孔，所述连杆的另一端位于所述连接孔中，所述连杆与所述夹持臂通过第二销轴连接。
[0014]作为优选方案，所述第一夹持机构的两个所述夹持臂所在的平面与所述第二夹持机构的两个所述夹持臂所在的平面不位于同一平面上。
[0015]作为优选方案，所述夹持臂远离所述支架的一端设有防滑纹。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0017]本技术通过将第一夹持机构的推杆和第二夹持机构的推杆分别可转动地连接在各自的中间座上，中间座再与夹持驱动机构连接，而推杆穿设于支架上，第一夹持机构的支架套装的第一从动齿轮和第二夹持机构的支架套装的第二从齿动齿轮均与主动齿轮啮合，当夹持驱动机构带动推杆移动时，中间座随之移动，带动夹持臂张合，夹住试管的盖子后，旋转驱动设备带动主动齿轮转动，进而带动第一从动齿轮和第二从动齿轮转动，从而使支架旋转，实现与支架连接的夹持臂的旋转，进行开盖或合盖，而支架及其连接的夹持臂旋转时，推杆随之转动，但推杆是绕其与中间座的连接处转动，而中间座是不转动的，所以夹持驱动机构是不转动的，无需预留夹持驱动机构转动的空间，可以使第一夹持机构的推杆和第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于试管开盖和合盖的机械手，其特征在于，包括机架(1)、第一夹持机构、第二夹持机构和旋转驱动机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括支架(2)、推杆(3)、中间座(4)、夹持驱动机构和至少两个夹持臂(5)，所述支架(2)可转动地连接在所述机架(1)上，所述夹持臂(5)连接在所述支架(2)上，所述推杆(3)可沿其轴向移动地连接在所述机架(1)上且穿设于所述支架(2)上，所述推杆(3)的一端通过连杆(6)与所述夹持臂(5)连接，以使所述推杆(3)移动带动所述夹持臂(5)张合，所述推杆(3)的另一端可转动地连接在所述中间座(4)上，所述夹持驱动机构与所述中间座(4)连接以带动所述推杆(3)移动；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构平行设置，所述旋转驱动机构包括旋转驱动设备(7)、主动齿轮(8)、第一从动齿轮(9)和第二从动齿轮(10)，所述主动齿轮(8)可转动地连接在所述机架(1)上，所述旋转驱动设备(7)与所述主动齿轮(8)连接以带动所述主动齿轮(8)转动，所述第一从动齿轮(9)套装于所述第一夹持机构的所述支架(2)上，所述第二从动齿轮(10)套装于所述第二夹持机构的所述支架(2)上，所述第一从动齿轮(9)和所述第二从动齿轮(10)均与所述主动齿轮(8)相啮合。2.根据权利要求1所述的用于试管开盖和合盖的机械手，其特征在于，所述机架(1)包括底板(101)和垂直连接在所述底板(101)上的两个侧板(102)，所述侧板(102)、所述夹持驱动机构、所述中间座(4)、所述旋转驱动设备(7)、所述主动齿轮(8)、所述第一从动齿轮(9)和所述第二从动齿轮(10)均位于所述底板(101)的上方，所述夹持臂(5)位于所述底板(101)的下方，所述底板(101)上设有通孔，所述支架(2)从所述通孔中穿过，所述侧板(102)上设有长条形的滑槽(103)，所述中间座(4)连接有滑块(11)，所述滑块(11)可滑动地插接于在所述滑槽(103)中。3.根据权利要求1或2所述的用于试管开盖和合盖的机械手，其特征在于，所述中间座(4)包括第一座板(401)、第二座板(402)和第三座板(403)，所述第一座板(401)与所述推杆(3)平行设置，所述第二座板(402)和所述第三座板(403)垂直连接于所述第一座板(401)的两端，所述推杆(3)与所述第二座板(402)可转动连接，所述夹持驱动机构与所述第三座板(403)连接。4.根据权利要求3所述的用于试管开盖和合...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭华山，洪俊安，周诗寒，李省，谢培贤，
申请(专利权)人：广州市达安医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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