【技术实现步骤摘要】
基于血管校正组织形变的方法及装置
[0001]本申请涉及医学图像处理领域，具体涉及一种基于血管校正组织形变的方法及装置。
技术介绍
[0002]定位导航技术对于外科手术有着非常重要的意义，但是手术操作会导致组织发生形变，与术前采集的医学影像信息、医学三维模型和手术计划产生差异，无法继续精确地按计划进行手术。
[0003]为解决这一问题，现有技术提出了一些配准校正的手段，例如：按照预设的组织特性对三维模型进行校正，当采用预设的组织特性进行校正时，会因为脑组织的体积较大和结构不均一，个体的组织结构性质差异，导致校正效果不佳；或者采集脑组织表面结构特征(比如大脑皮层的沟回)来形成标志点进行校正；但是，由于大脑皮层灰质缺乏明确清晰的结构，加上个体差异(部分人的脑沟很浅)，即便是经验丰富的专家也经常无法识别出重要的结构和沟回，使得该方法存在较大大缺陷，很多情况下无法使用；此外也有人采用术中成像技术，例如术中MRI、CT或X光等，术中成像技术的精确度虽好，但是会中断手术进程，延长手术时间，增加成本成本，医师和患者都不得不承受更多
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于血管校正组织形变的方法，其特征在于，包括：步骤1：基于医学影像数据建立三维模型，从所述三维模型中提取血管相关信息建立第1点云；步骤2：建立真实空间到所述三维模型的转换关系；步骤3：使用数据采集单元采集感兴趣区域的血管相关信息建立第2点云；步骤4：将所述第2点云的至少一部分与所述第1点云的至少一部分进行非刚性配准，建立非刚性匹配关系；步骤5：使用所述非刚性匹配关系对所述三维模型的至少一部分进行校正，获得经校正的三维模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3至步骤5可以重复一次或更多次。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域可以包括大脑皮层表面血管和/或深部血管。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，血管相关信息可以包含以下任一：血管结构；血管中心线；血管结构和血管中心线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转换关系可以使用点云采集器和配套的定位辅助系统获得结构特征点的空间位置信息与三维模型配准得到。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结构特征点可以选自以下任一或其组合：皮肤特征点、皮肤标记点、颅骨特征点、骨钉、和脑特征点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述点云采集器和配套的定位辅助系统可以选自以下任一：追踪装置和定位探针；追踪装置和激光发生器；追踪装置和三维扫描仪；机械臂和定位探针；机械臂和激光测距仪；机械臂和三维扫描仪；定位辅助系统可以是追踪装置或者机械臂。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述追踪装置是光学追踪装置或电磁追踪装置，可以追踪与其配套使用的定位探针、激光发生器...
【专利技术属性】
技术研发人员：旷雅唯，刘文博，李赞，郭丹，
申请(专利权)人：华科精准北京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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