定位装置制造方法及图纸

定位装置包括：上部单元，其具有球体、保持器部及上板部，该保持器部保持球体，该上板部被配置在保持器部上，并载置有装载物；下部单元，其具有下板部及引导部，该下板部载置有上部单元，该引导部划分出下板部中的上部单元的移动区域；以及倾斜结构，其使移动区域相对于水平面而倾斜，并将未载置装载物的上部单元引导到位于倾斜的下侧的基准位置。导到位于倾斜的下侧的基准位置。导到位于倾斜的下侧的基准位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位装置


[0001]本公开涉及一种定位装置。

技术介绍

[0002]近年来，在各种工业产品的生产线中，使用了工业用机器人。机器人具有在臂的前端安装有手等末端执行器的结构，能够通过末端执行器来握持部件或工件。一般地，机器人的动作由位置控制进行控制。因此，在作为握持对象的物体的位置相对于预先被程序化的目标位置而偏移的情况下，有时机器人会无法适当地握持物体。因此，优选的是，能够对物体的位置进行微调，使得物体的位置成为目标位置。针对于此，例如在专利文献1中，公开了一种工件定位装置，其能够对工件的水平位置进行微调。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005]专利文献1：日本特开2015
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111648号公报

技术实现思路

[0006]上述现有的定位装置具有如下结构：以盘簧来使处于未载置工件的状态的工作台部返回到定心位置。因此，现有的定位装置的部件数量较多，结构较为复杂。部件数量较多可能会导致定位装置的大型化。此外，定位装置的制造成本也会增加。此外，当要谋求定位装置的小型化时，需要各构成部件的小型化，从而可能会导致各构成部件的耐久性乃至定位装置自身的耐久性降低。
[0007]本公开的一个方案为一种定位装置。该定位装置包括：上部单元，其具有球体、保持器部、以及上板部，该保持器部对球体进行保持，该上板部被配置在保持器部上，用于载置装载物；下部单元，其具有下板部、以及引导部，该下板部用于载置上部单元，该引导部划分出下板部中的上部单元的移动区域；以及倾斜结构，该倾斜结构使移动区域相对于水平面倾斜，将未载置装载物的上部单元引导到位于倾斜的下侧的基准位置。
[0008]以上构成要素的任意组合、以及将本公开的表达方式在方法、装置、系统等之间转换后的结果，作为本公开的方案也是有效的。
[0009]根据本公开，能够简化定位装置的结构。
附图说明
[0010]图1是被载置于实施方式1的定位装置的装载物的立体图。
[0011]图2是具备定位装置的齿条限制装置的立体图。
[0012]图3是表示装载物被载置于齿条限制装置的情况的立体图。
[0013]图4是表示装载物被载置于齿条限制装置的情况的立体图。
[0014]图5是定位装置所具有的可动单元的立体图。
[0015]图6是定位装置的剖视图。
[0016]图7是实施方式2的定位装置的剖视图。
[0017]图8是实施方式3的定位装置的剖视图。
[0018]图9是实施方式4的定位装置的剖视图。
[0019]图10A是实施方式5的定位装置的俯视图。
[0020]图10B是实施方式5的定位装置的俯视图。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图，基于优选的实施方式来说明本公开。实施方式并不对公开进行限定，仅为例示，实施方式所记述的一切特征及其组合并非都限于公开的实质性内容。对于各附图所示的相同或等同的构成要素、构件、以及处理，标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。此外，各图所示的各部分的比例尺或形状是为了易于说明而便宜设定的，除非特别提及，否则并不被限定性地解释。此外，在本说明书或权利要求中使用“第1”、“第2”等用语的情况下，除非特别提及，否则该用语并不表示任何顺序或重要度，仅用于区别某一构成与其他构成。此外，在各附图中，在对实施方式进行说明上并不重要的构件的一部分会省略显示。
[0022](实施方式1)
[0023]图1是被载置于实施方式1的定位装置的装载物的立体图。图2是具备定位装置的齿条限制装置的立体图。图3及图4是表示装载物被载置于齿条限制装置的情况的立体图。另外，在图3及图4中，省略了收容框体18的图示。本实施方式的定位装置16在对载置于齿条限制装置14的装载物1的位置进行微调时被使用。
[0024]作为一例，装载物1包含：电极箍2；以及电极齿条4，该电极齿条4对电极箍2进行支撑。电极箍2在筒管卷绕有二次电池的电极板，并在中心具有贯通孔6。电极齿条4具有：齿条主体8；支撑轴10，其从齿条主体8沿大致水平方向突出；以及齿条脚12，其从齿条主体8向下方突出。本实施方式的电极齿条4具有4根齿条脚12。电极箍2在贯通孔6使支撑轴10插过，并被支撑于电极齿条4。在本实施方式中，在1个电极齿条4，支撑有2个电极箍2。装载物1的质量例如为500kg～1000kg。另外，装载物1不被限定于电极箍2及电极齿条4。
[0025]齿条限制装置14具有定位装置16、以及收容框体18。定位装置16具有基板20、以及可动单元21。装载物1被载置在基板20上。此外，在基板20的上表面，固定有收容框体18。收容框体18在装载物1被载置于基板20上的状态下包围装载物1的周围。
[0026]收容框体18具有彼此相对的入口框22及出口框24。装载物1被以从入口框22插入到基板20上的方式载置。在装载物1被载置在基板20上的状态下，支撑轴10的前端朝向出口框24侧。机器人的臂(未图示)从出口框24进入到基板20上，握持装载物1的电极箍2，并从支撑轴10将其拔取。收容框体18具有传感器25，该传感器25会检知装载物1被载置到在基板20上的情况。
[0027]可动单元21为支撑装载物1的浮动单元，被固定于基板20的上表面。可动单元21具有上部单元26和下部单元28。本实施方式的定位装置16与4根齿条脚12对应地具有4个可动单元21。各可动单元21的下部单元28由基板20支撑。上部单元26被载置在下部单元28上。在各上部单元26，载置有电极齿条4的齿条脚12。由于各上部单元26会相对于各下部单元28而相对地位移，因而能够对装载物1的位置进行微调。
[0028]定位装置16具有引入机构30和一对横向位置调整机构32。引入机构30被配置在基板20上的与入口框22相对的一侧，即出口框24侧。作为一例，引入机构30具有：气缸34；以及钩爪36，其被安装在气缸34所具有的活塞的前端。气缸34能够沿装载物1的进入方向，即入口框22与出口框24所排列的方向伸缩。引入机构30能够通过如下方式对装载物1的进入方向上的装载物1的位置进行微调：将钩爪36钩挂在被载置于上部单元26的装载物1的齿条主体8上，从而使气缸34伸缩。
[0029]一对横向位置调整机构32沿相对于装载物1的进入方向而正交的方向(以下，适当称为横向)排列。作为一例，各横向位置调整机构32具有：一对气缸38；以及推出棒40，其被安装在各气缸38所具有的活塞的前端。气缸38能够沿横向伸缩。一对横向位置调整机构32能够通过如下方式来对横向上的装载物1的位置进行微调：将各推出棒40按压于被载置于上部单元26的装载物1的齿条主体8，使各气缸38伸缩。例如，一个横向位置调整机构32被设定为：推出力比另一个横向位置调整机构32更弱。由此，能够稳定地对装载物1的横向位置进行调整。
[0030]基板20具有从下表面突出的脚部42。齿条限制装置14被脚部42支撑于地板面。在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位装置，包括：上部单元，其具有球体、保持器部及上板部，该保持器部对上述球体进行保持，该上板部被配置在上述保持器部上，用于载置装载物，下部单元，其具有下板部及引导部，该下板部载置上述上部单元，该引导部划分出上述下板部中的上述上部单元的移动区域，以及倾斜结构，其使上述移动区域相对于水平面倾斜，并将未载置装载物的上述上部单元引导到位于倾斜的下侧的基准位置。2.如权利要求1所述的定位装置，其中，上述定位装置包括基板，该基板对上述下部单元进行支撑；上述基板具有脚部，该脚部从下表面突出，上述倾斜结构由上述基板的上述脚部构成。3.如权利要求1或2所述的定位装置，其中，上述定位装置包括基板，该基板对上述下部单元进行支撑；上述基板具有渐变部，该渐变部中，在铅垂方向上与上述移动区域重叠的部分的厚度从上述移动区域中的一者向另一者逐渐变薄；上述倾斜结构由上...

【专利技术属性】
技术研发人员：筒井智也，藤田英二，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：