一种能量回馈的控制方法和三输入一输出模糊控制器技术

本发明专利技术提供了一种能量回馈的控制方法和三输入一输出模糊控制器，通过状态估计和模糊控制计算电制动扭矩，实现了整车在运行于不同工况下的最优电制动的功能。本发明专利技术优化了整车电制动回收能量，增加了整车续驶里程，有效提高了整车经济性。本发明专利技术适用于具有能量回馈电动汽车的电制动回收的控制。动汽车的电制动回收的控制。动汽车的电制动回收的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种能量回馈的控制方法和三输入一输出模糊控制器


[0001]本专利技术属能量回收
，具体涉及一种能量回馈的控制方法和三输入一输出模糊控制器。

技术介绍

[0002]电动汽车包含混合动力和纯电动车型，采用状态估计和模糊控制方法进行电制动回收控制方法；现有电动汽车滑行能量回收技术方案参考车速或电机转速，通过标定电制动力查表的方法进行电制动回收，控制算法简单，参考整车因素较少，不能充分适用于整车运行状态，续驶里程、整车经济性仍有提高的空间。
[0003]采用单一参考变量(车速或电机转速)进行能量回收，对纯电工况续驶里程和整车经济性的提高空间有限，随着用户对续驶里程要求高、整车经济性的严格要求，采用单一参考变量(车速或电机转速)进行能量回收远远不能满足当前用户要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种能量回馈的控制方法，用于实现整车在运行于不同工况下的最优电制动。
[0005]本专利技术为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种能量回馈的控制方法，包括以下步骤：r/>[0006]S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能量回馈的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S0：建立能量回馈控制系统的模型；S1：获取油门踏板开度，通过ESC采集整车当前车速u，计算电驱动轮边输出扭矩T
tq
，并对上述采集的信息进行转态估计；S2：采用自适应卡尔曼估算整车质量m和道路坡度i；S3：根据包括整车车速u、整车质量m和道路坡度i的三个输入变量，采用三输入一输出模糊逻辑控制器计算并输出电制动减速度a。2.根据权利要求1所述的一种能量回馈的控制方法，其特征在于：所述的步骤S2中，具体步骤为：S21：设车轮滚动半径为r，重力加速度为g，空气密度为ρ，减速箱速比为i
g
，主减速比为i0，风阻系数为C
D
，迎风面积为A，滚动阻力系数为f，传递效率为η，质量换算系数为δ；初始化参数，确定系统的状态方程和量测方程：S22：设第k
‑
1时刻的整车车速为u
k
‑1、整车质量为m
k
‑1、道路坡度为i
k
‑1、Δt为时间间隔、为加速度、w
k
‑1为系统噪声，对状态方程进行离散化处理：其中，S23：设H
k
为量测矩阵，v
k
为量测噪声，对量测方程进行线性化处理：S24：设F为状态方程，对X求偏导的雅克比矩阵，计算先验状态向量：X
k
＝FX
k
‑1+q
k
‑1；S25：设F
k,k
‑1为k
‑1→
k时刻状态转移矩阵，P
k
‑1为k
‑
1时刻协方差，为k
‑
1时刻量测噪声估计；根据第k
‑
1时刻的预测噪声估算，计算误差协方差的预测值：S26：设P
k,k
‑1为k
‑1→
k时刻协方差，为k
‑
1时刻系统误差估计，计算卡尔曼增益：S27：设v
k
为k时刻修正项，为k时刻量测噪声期望估计，更新误差：
设d
k
为权重系数，K
k
为k时刻卡尔曼增益，P
k
为k时刻协方差，为k
‑
1时刻量测噪声期望估计，则k时刻量测噪声期望估计和k
‑
1时刻量测协方差估计分别为：3.根据权利要求2所述的一种能量回馈的控制方法，其特征在于：所述的步骤S27中，具体步骤为：S271：设为初始状态量，为初始估计协方差，和为系统和量测噪声期望，和为初始系统和量测噪声协方差，初始化参数：b,k＝1；S272：设b为遗忘因子，范围选择0＜b＜1，计算权重系数d

【专利技术属性】
技术研发人员：徐飞，王国进，谢宇，李海波，朱海波，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：