一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出的一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；通过对正方形进行多次平均分割，建立障碍物点的改进四叉树模型；以正方形对角线作为路径搜索方向，以改进四叉树模型最底层节点所对应正方形的对角线为步长，启动路径搜索；当搜索方向无障碍物点时，将步长距离记录到规划路径中，否则确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点；通过预设算法完成当前位置到次目标点的路径搜索；路径搜索完成后，将搜索完成的路径显示在二维坐标图中。索完成的路径显示在二维坐标图中。索完成的路径显示在二维坐标图中。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人运动规划
，更具体的说是涉及一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来随着人工智能和物联网技术的发展，移动机器人性能不断地完善，应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用，给人类的社会生活和发展带来了极大的便利。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
[0003]移动机器人是一种集现场环境感知、动态决策与移动路径规划、行为控制与及机械功能执行等多项功能于一体的高智能化机器系统。移动机器人技术是一项有着广阔应用前景的高新技术,其中让机器人“动起来”的路径规划技术是移动机器人应用中的一项重要技术。
[0004]路径规划算法有很多，例如BFS、DFS、Dijkstra、Astar、RRT算法等等，其中RRT算法的优势在于无需对系统进行建模，无需对搜索区域进行几何划分，在搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；S2：以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；S3：通过对正方形进行多次平均分割，将分割后正方形中的障碍物点归类到对应的书节点中，将分割线上的障碍物点归为上层跟节点中，直至所有障碍物点均在四叉树节点中，以建立障碍物点的改进四叉树模型；S4：以正方形对角线作为路径搜索方向，以改进四叉树模型最底层节点所对应正方形的对角线为步长，启动路径搜索；S5：当搜索方向无障碍物点时，将步长距离记录到规划路径中，否则确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点；S6：通过预设算法完成当前位置到次目标点的路径搜索；S7：判断路径搜索是否完成，若是，转到步骤S8，否则转到步骤S5；S8：将搜索完成的路径显示在二维坐标图中。2.根据权利要求1所述的机器人运动路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3包括：对正方形进行分割时，对该正方形进行4
N
等分，建立第N层的4
N
个树节点；将在4
N
等分正方形中的障碍物点分别归类到对应的树节点中，将在分割线上的障碍物点归为上层根节点中；以此进行正方形的多次分割，直至所有障碍物点均在四叉树节点中，以建立障碍物点的改进四叉树模型；其中，N为分割次数。3.根据权利要求2所述的机器人运动路径规划方法，其特征在于，所述确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点，包括：查找搜索方向上越过障碍物点，且不在障碍物点范围内的四叉树最底层节点对应正方形的对角点，将其记为次目标点。4.根据权利要求2所述的机器人运动路径规划方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卓，王则陆，刘毅枫，
申请(专利权)人：西安超越申泰信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：