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本发明提出的一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；通过对正方形进行多次平均分割，...
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