一种镀膜机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及镀膜机器人，包括行走机构、横梁支架和喷涂模组；行走机构包括限位轮、驱动轮、电机和电机驱动系统，限位轮分别位于组件阵列的上边框和下边框外边缘，驱动轮分别位于上边框和下边框上部，驱动轮连接电机，电机连接电机驱动系统；行走机构两端固定连接有端面支撑板，端面支撑板上端连接并支撑横梁支架，横梁支架上设有直线驱动单元，直线驱动单元包括运动轨道、移动滑块和驱动控制系统，移动滑块设于运动轨道下部。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术镀膜机器人的喷涂模块行走方向是垂直于行走机构的行走方向的，也就是镀膜机器人沿组件阵列宽度方向移动停止后，喷涂模块开始上下方向移动喷涂，提高了喷涂效果。提高了喷涂效果。提高了喷涂效果。

【技术实现步骤摘要】
一种镀膜机器人


[0001]本技术属于机器人镀膜领域，具体涉及一种用于光伏组件阵列表面镀膜机器人。

技术介绍

[0002]光伏组件是光伏发电系统中的核心部分，其作用是将太阳能转化为电能，进行储运或供用电负载工作，光伏组件发电量取决于入射到组件内的太阳光能量及组件的光电转换效率。由于光伏玻璃与空气之间存在界面，会造成约4％的垂直入射光被反射，考虑到一天之中太阳光照射角度的不断变化，当入射角增加到70
°
时，光伏玻璃表面的反射率可达27％，这将严重降低光伏组件的光电转换效率。除了反射损失，光伏组件在户外使用条件下，常常由于沙(灰)尘、有机脏污等各种污染物遮挡组件表面，导致入射到组件内的太阳光显著下降。因此，为增大入射到组件内的太阳光，同时维持在户外环境下的增透效果，往往需要在组件玻璃上表面上增加一层或若干层带有减反射及抗污功能的光学膜层。光学膜层需要对厚度和均匀性进行尽可能精确的调控，保证其减反射效果，同时，由于光伏电站的组件数量巨大，排布方式、安装高度都不一样，导致光伏电站组件的镀膜施工无法通过人工或者粗放的喷洒方式进行。
[0003]现有的户外光伏镀膜设备分为人工涂抹、人工喷涂、简易半自动化喷涂装备、喷洒车等形式，其中人工镀膜方式、简易半自动化装备都存在自动化程度低，施工效率低下，镀膜液利用率低，镀膜均匀性差等问题；喷洒车方式具有施工效率高的优势，但是存在对场地要求高、施工成本高、镀膜均匀性差等问题，严重制约了镀膜技术的应用推广。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种镀膜机器人，可适应大面积高效施工，实现户外组件的精确镀膜。
[0005]这种镀膜机器人，包括行走机构、横梁支架和喷涂模组；行走机构包括限位轮、驱动轮、电机和电机驱动系统，限位轮分别位于组件阵列的上边框和下边框外边缘，驱动轮分别位于上边框和下边框上部，驱动轮连接电机，电机连接电机驱动系统；行走机构两端固定连接有端面支撑板，端面支撑板上端连接并支撑横梁支架，横梁支架上设有直线驱动单元，直线驱动单元包括运动轨道、移动滑块和驱动控制系统，移动滑块设于运动轨道下部；移动滑块固定连接喷涂模块，喷涂模块包括喷枪、喷涂杆和防风罩，喷涂杆固定在移动滑块底部，若干个喷枪等间距并排安装在喷涂杆下部，可拆卸的防风罩安装在喷涂杆侧部。
[0006]作为优选：所述电机和电机驱动系统通过型钢架固定。
[0007]作为优选：所述喷涂模块中的每个喷枪的喷幅≥10cm。
[0008]作为优选：所述防风罩为防风导流的弧形结构，防风罩通过螺栓固定在喷涂杆两侧，且在防风罩移动前侧的下端通过螺栓安装可拆卸的挡风胶条。
[0009]作为优选：所述防风罩内部设有微型液滴回收装置。
[0010]作为优选：所述驱动轮和限位轮均采用柔性连接。
[0011]作为优选：所述行走机构设有驱动里程计和光耦传感器。
[0012]作为优选：所述喷枪是单流体喷枪、二流体喷枪或者超声喷枪。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]1、本技术镀膜机器人的喷涂模块行走方向是垂直于行走机构的行走方向的，也就是镀膜机器人沿组件阵列宽度方向移动停止后，喷涂模块开始上下方向移动喷涂，提高了喷涂效果。
[0015]2、本技术针对组件排布存在间隙、高低落差等影响机器人喷涂均匀性的问题，通过优化机器人设计，将机器人行走过程与喷涂过程独立，可快速在光伏组件表面实现厚度均匀、高质量的膜层喷涂。
附图说明
[0016]图1为本技术用于光伏组件阵列高效镀膜的机器人主视图；
[0017]图2为本技术用于光伏组件阵列高效镀膜的机器人俯视图；
[0018]图3为本技术用于光伏组件阵列高效镀膜的机器人局部断面示意图；
[0019]图4为本技术的喷枪及防风罩示意图；
[0020]图5为本技术实施例四的示意图(两块光伏组件纵排的情况，在阵列上添加机器人装置)；
[0021]图6为本技术实施例五的示意图(四块光伏组件横排的情况，在阵列上添加机器人装置)；
[0022]图7为本技术实施例四中制得的膜层扫描电镜图。
[0023]附图标记说明：100
‑
行走机构；1001
‑
限位轮；1002
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驱动轮；1003
‑
电机；1004
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电机驱动系统；200
‑
横梁支架；2001
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端面支撑板；2002
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直线驱动单元；2003
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运动轨道；2004
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移动滑块；300
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喷涂模块；3001
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喷枪；3002
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喷涂杆；3003
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防风罩；4001
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上边框；4002
‑
下边框。
具体实施方式
[0024]下面结合实施例对本技术做进一步描述。下述实施例的说明只是用于帮助理解本技术。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
[0025]实施例一
[0026]本申请实施例一提供一种用于光伏组件阵列高效镀膜的机器人，采用雾化喷头将镀膜液分散成微米级液滴，并通过优化喷头喷幅设计、间距、喷头移动速度等参数，在光伏组件表面形成厚度均匀、高质量的膜层。其结构包括行走机构100、轻质高强度的横梁支架200、喷涂模组300。行走机构用于在光伏组件上按设定程序行走；横梁支架搭载在行走机构上，设置了直线驱动单元；喷涂模块搭载在直线驱动单元上，用于将镀膜液均匀喷涂到光伏组件表面。行走机构100包括限位轮1001、驱动轮1002、电机1003和电机驱动系统1004，限位轮1001分别位于组件阵列的上边框4001和下边框4002外边缘，驱动轮1002分别位于上边框
4001和下边框4002上部，驱动轮1002连接电机1003，电机1003连接电机驱动系统1004，电机1003和电机驱动系统1004通过型钢架固定，行走机构两端分别安装有一组限位轮1001、一组驱动轮1002和一组电机1003，并由电机驱动系统1004来设置电机的启停及转速，从而自动控制行走机构的移动位移与移动速度。在行走机构两端固定连接有端面支撑板2001，端面支撑板2001连接并支撑横梁支架200，横梁支架200上设有直线驱动单元2002，直线驱动单元2002包括运动轨道2003、移动滑块2004和驱动控制系统，运动轨道2003两端与端面支撑板2001固定连接，运动轨道2003下部设有移动滑块2004,通过驱动控制系统对移动滑块在运动轨道上的启停及移动速度进行控制。移动滑块2004固定连接喷涂模块300，喷涂模块300包括喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种镀膜机器人，其特征在于：包括行走机构(100)、横梁支架(200)和喷涂模块(300)；行走机构(100)包括限位轮(1001)、驱动轮(1002)、电机(1003)和电机驱动系统(1004)，限位轮(1001)分别位于组件阵列的上边框(4001)和下边框(4002)外边缘，驱动轮(1002)分别位于上边框(4001)和下边框(4002)上部，驱动轮(1002)连接电机(1003)，电机(1003)连接电机驱动系统(1004)；行走机构两端固定连接有端面支撑板(2001)，端面支撑板(2001)上端连接并支撑横梁支架(200)，横梁支架(200)上设有直线驱动单元(2002)，直线驱动单元(2002)包括运动轨道(2003)、移动滑块(2004)和驱动控制系统，移动滑块(2004)设于运动轨道(2003)下部；移动滑块(2004)固定连接喷涂模块(300)，喷涂模块(300)包括喷枪(3001)、喷涂杆(3002)和防风罩(3003)，喷涂杆(3002)固定在移动滑块(2004)底部，若干个喷枪(30...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺海晏，寿春晖，金胜利，黄绵吉，邬荣敏，王战，张英驰，陈杰敏，黄超鹏，秦刚华，孙士恩，范海东，
申请(专利权)人：浙江浙能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：