被检体内导入系统和被检体内观察方法技术方案

本发明专利技术的目的在于能够主动地控制对被检体内部的摄像视野的位置和方向的至少一个并能够短时间且确实地观察被检体内的期望的观察部位。本发明专利技术所涉及的被检体内导入系统具备被导入被检体（１００）内的胶囊型内窥镜（１）、以及永久磁铁（３）。将拍摄被检体（１００）内部图像的胶囊型内窥镜（１）的摄像部固定配置在壳体的内部。另外，胶囊型内窥镜（１）具有改变上述壳体在导入到被检体（１００）内的液体（２ａ）中的位置和姿势的至少一个的驱动部。永久磁铁（３）对改变上述壳体在液体（２ａ）中的位置和姿势的至少一个的上述驱动部的动作进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种使用被导入被检体内部并依次拍摄被检体内的图像的被检体内导入装置的被检体内导入系统和被检体内观察方法。
技术介绍
近年来，在内窥镜的领域中，提出了设置有摄像功能和无线通信功能的胶囊型被检体内导入装置(例如胶囊型内窥镜)，开发有一种使用其胶囊型内窥镜来获取被检体内的图像的被检体内导入系统。胶囊型内窥镜发挥如下功能：为了观察(检查)被检体内而例如从被检体的口中吞服，其后直到自然排出为止期间在体腔内例如胃、小肠等脏器的内部随着其蠕动运动而移动，并且例如以0.5秒为间隔拍摄被检体内的图像。胶囊型内窥镜在被检体内移动期间，由外部的图像显示装置通过配置在被检体的体表面上的天线接收由该胶囊型内窥镜拍摄得到的图像。该图像显示装置具有与胶囊型内窥镜进行无线通信的功能以及图像存储功能，可将从被检体内的胶囊型内窥镜接收到的图像依次保存到存储器中。医生或护士能够通过对存储在上述图像显示装置中的图像即被检体的消化管内部的图像进行监视显示来观察(检查)被检体内部，并进行诊断。作为这种被检体内导入装置，例如存在如下的生物体内传感装置：具有可漂浮在导入到被检体内的液体中的比重，由在被检体的体腔内流动的液体将其载送，并且拍摄体腔内部的图像(参照专利文献1)。专利文献1：日本特表2004-529718号公报。-->
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，上述以往的被检体内导入装置借助充满体腔内的液体的流动而在被检体内进行移动，因此多数情况不依赖液体的流动则难以在体腔内主动地进行动作，从而难以主动地改变体腔内的摄像视野的位置或方向。因此，存在如下的问题点：多数情况难以全面地拍摄被检体内所期的观察部位例如胃或大肠等消化道内的情况，因而难以对观察部位进行全方位的观察，对被检体内的观察将花费很多时间，并且还有可能漏看例如在观察部位产生的患部或出血部等。本专利技术是鉴于上述情形而作成的，其目的在于提供一种能够主动地对针对被检体内的摄像视野的位置和方向当中的至少一者进行控制、并能够在短时间内可靠地观察被检体内的所期观察部位的被检体内导入系统和被检体内观察方法。用于解决问题的方案为了解决上述问题并达到目的，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，具备：壳体，其被导入到被检体内，至少具备一个具有对于上述被检体内的特定观察方向的摄像部；液体，其被导入到上述被检体内；以及驱动部，其改变上述壳体在上述液体中的位置和姿势的至少一个。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述壳体的比重小于上述液体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述壳体的比重大于上述液体的比重的1/2。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时上述观察方向成为铅直向下方向。-->另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，还具备在上述被检体内产生气体的发泡剂，将上述摄像部配置在上述壳体内部使得在上述壳体位于上述液体中时上述观察方向成为铅直向上方向。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述壳体的比重大于上述液体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述驱动部具备改变上述壳体的比重的比重变化部。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述比重变化部具备分离部，通过从上述壳体分离上述分离部来改变上述壳体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，分离上述分离部之前的上述壳体的比重小于上述液体的比重，上述分离部的比重小于上述液体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，分离上述分离部之前的上述壳体的比重大于上述液体的比重，上述分离部的比重大于上述液体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，将上述分离部配置在上述摄像部的相反侧。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，分离上述分离部之前的上述壳体的比重小于上述液体的比重，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时获取铅直向下方向的图像。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，分离上述分离部之前的上述壳体的比重大于上述液体的比重，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述-->壳体位于上述液体中时获取铅直向上方向的图像。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述比重变化部还具备溶解部，该溶解部将上述壳体与上述分离部联接，在上述被检体内的胃内部进行溶解。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述比重变化部还具备促动器，该促动器分离上述壳体与上述分离部之间的联接。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述壳体具备多个上述摄像部，上述多个摄像部的观察方向不同。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述驱动部是通过使上述壳体在上述液体中推进来改变上述壳体的位置和姿势的至少一个的推进部。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述驱动部是通过使上述壳体在上述液体中进行振动来改变上述壳体的位置和姿势的至少一个的振动部。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述驱动部具备：磁性体，其被配置在上述壳体内；以及磁场发生部，其对上述磁性体产生磁场。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述驱动部还具备第一磁场强度变更部，该第一磁场强度变更部改变上述磁场发生部对上述磁性体产生的磁场的强度。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述磁场发生部是电磁铁，上述第一磁场强度变更部改变流过上述电磁铁的电流。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在-->上述专利技术中，上述磁场发生部是电磁铁或永久磁铁，上述第一磁场强度变更部具备磁场发生部距离变更部，该磁场发生部距离变更部改变上述被检体与上述磁场发生部之间的距离。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述磁场发生部由磁场强度不同的多个永久磁铁构成。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述磁性体具有特定的磁化方向，上述驱动部具备对上述壳体在上述液体中的姿势进行控制的第一姿势控制部。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述磁化方向与上述摄像部的观察方向所成的角度大于等于0°且小于90°。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述壳体的比重大于上述液体的比重。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方或铅直下方。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部的方向的第一磁场发生部方向变更部。另外，本专利技术所涉及的被检体内导入系统的特征在于，在上述专利技术中，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部在水平方向上的位置的第一磁场发生部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种被检体内导入系统，其特征在于，具备：　壳体，其被导入被检体内，至少具备一个具有对于上述被检体内的特定观察方向的摄像部；　液体，其被导入上述被检体内；以及　驱动部，其改变上述壳体在上述液体中的位置和姿势的至少一个。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2005-12-28 380454/20051.一种被检体内导入系统，其特征在于，具备：壳体，其被导入被检体内，至少具备一个具有对于上述被检体内的特定观察方向的摄像部；液体，其被导入上述被检体内；以及驱动部，其改变上述壳体在上述液体中的位置和姿势的至少一个。2.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重小于上述液体的比重。3.根据权利要求2所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重大于上述液体的比重的1/2。4.根据权利要求2所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时上述观察方向成为铅直向下方向。5.根据权利要求2所述的被检体内导入系统，其特征在于，还具备在上述被检体内产生气体的发泡剂，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时上述观察方向成为铅直向上方向。6.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重大于上述液体的比重。7.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部具备改变上述壳体的比重的比重变化部。8.根据权利要求7所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述比重变化部具备分离部，通过从上述壳体分离上述分离部来改变上述壳体的比重。9.根据权利要求8所述的被检体内导入系统，其特征在于，分离上述分离部之前的上述壳体的比重小于上述液体的比重，上述分离部的比重小于上述液体的比重。10.根据权利要求8所述的被检体内导入系统，其特征在于，分离上述分离部之前的上述壳体的比重大于上述液体的比重，上述分离部的比重大于上述液体的比重。11.根据权利要求8所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述分离部配置在上述摄像部的相反侧。12.根据权利要求11所述的被检体内导入系统，其特征在于，分离上述分离部之前的上述壳体的比重小于上述液体的比重，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时获取铅直向下方向的图像。13.根据权利要求11所述的被检体内导入系统，其特征在于，分离上述分离部之前的上述壳体的比重大于上述液体的比重，将上述摄像部配置在上述壳体内部，使得在上述壳体位于上述液体中时获取铅直向上方向的图像。14.根据权利要求8所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述比重变化部还具备溶解部，该溶解部将上述壳体与上述分离部进行联接，在上述被检体内的胃内部进行溶解。15.根据权利要求8所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述比重变化部还具备促动器，该促动器分离上述壳体与上述分离部之间的联接。16.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体具备多个上述摄像部，上述多个摄像部的观察方向不同。17.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部是通过使上述壳体在上述液体中推进来改变上述壳体的位置和姿势的至少一个的推进部。18.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部是通过使上述壳体在上述液体中进行振动来改变上述壳体的位置和姿势的至少一个的振动部。19.根据权利要求1所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部具备：磁性体，其配置在上述壳体内；以及磁场发生部，其对上述磁性体产生磁场。20.根据权利要求19所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部还具备第一磁场强度变更部，该第一磁场强度变更部改变上述磁场发生部对上述磁性体产生的磁场的强度。21.根据权利要求20所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是电磁铁，上述第一磁场强度变更部改变流过上述电磁铁的电流。22.根据权利要求20所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是电磁铁或永久磁铁，上述第一磁场强度变更部具备磁场发生部距离变更部，该磁场发生部距离变更部改变上述被检体与上述磁场发生部之间的距离。23.根据权利要求20所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部由磁场强度不同的多个永久磁铁构成。24.根据权利要求19所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，上述驱动部具备对上述壳体在上述液体中的姿势进行控制的第一姿势控制部。25.根据权利要求24所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁化方向与上述摄像部的观察方向所成的角度大于等于0°且小于90°。26.根据权利要求24所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重大于上述液体的比重。27.根据权利要求26所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方或铅直下方。28.根据权利要求27所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部的方向的第一磁场发生部方向变更部。29.根据权利要求27所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部在水平方向上的位置的第一磁场发生部水平位置变更部。30.根据权利要求26所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的液体的水平横向上。31.根据权利要求30所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部的方向的第二磁场发生部方向变更部。32.根据权利要求30所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一姿势控制部是改变上述磁场发生部在铅直方向上的位置的第一磁场发生部铅直位置变更部。33.根据权利要求26所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部由多个磁场产生单元构成，上述第一姿势控制部是分别改变上述多个磁场产生单元对上述磁性体产生的磁场的强度的第二磁场强度变更部。34.根据权利要求24所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重小于上述液体的比重。35.根据权利要求34所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的液体的铅直上方或铅直下方。36.根据权利要求34所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部具备产生磁性引力的第一磁性引力发生部，上述第一姿势控制部具备磁性引力发生部方向变更部，该磁性引力发生部方向变更部改变上述第一磁性引力发生部的方向。37.根据权利要求34所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部具备：第二磁性引力发生部，其产生磁性引力；以及一个以上的磁场产生单元，其配置在上述第二磁性引力发生部的周围；上述第一姿势控制部具备第三磁场强度变更部，该第三磁场强度变更部改变上述磁场产生单元对上述磁性体产生的磁场的强度。38.根据权利要求37所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述多个磁场产生单元由4个磁场产生单元构成，大致均匀地将上述4个磁场产生单元配置在上述第二磁性引力发生部的周围。39.根据权利要求37所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一姿势控制部具备磁场发生部转动机构，该磁场发生部转动机构以上述第二磁性引力发生部为中心来转动上述磁场发生部。40.根据权利要求24所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁化方向与上述摄像部的观察方向所成的角度为大致直角，上述磁场发生部产生转动磁场，上述第一姿势控制部具备转动磁场面变更部，该转动磁场面变更部改变上述转动磁场的转动面的方向。41.根据权利要求24所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁化方向与上述摄像部的观察方向所形成的夹角为大致直角，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面大致平行。42.根据权利要求19所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部具备对上述壳体在上述液体中的水平方向上的位置进行控制的第一水平位置控制部。43.根据权利要求42所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重小于上述液体的比重。44.根据权利要求43所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，上述驱动部具备对上述壳体在上述液体中的姿势进行控制的第二姿势控制部。45.根据权利要求44所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的液体的铅直上方或铅直下方。46.根据权利要求43所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，上述第一水平位置控制部控制上述壳体在上述液体中的姿势。47.根据权利要求46所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述磁场发生部配置在相对于上述被检体内的液体的水平横向上。48.根据权利要求42所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是对上述磁性体产生磁性引力的第三磁性引力发生部。49.根据权利要求48所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面之间具有10°以上的角度差。50.根据权利要求49所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第三磁性引力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方或铅直下方，上述第三磁性引力发生部的磁化方向的铅直成分与上述磁性体的磁化方向的铅直成分是相同的方向。51.根据权利要求49所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第三磁性引力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的水平横向上，上述第三磁性引力发生部的磁化方向的铅直成分与上述磁性体的磁化方向的铅直成分是相反的方向。52.根据权利要求48所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面大致平行。53.根据权利要求52所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第三磁性引力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方或铅直下方上，上述第三磁性引力发生部的磁化方向相对于上述液体表面大致平行。54.根据权利要求52所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第三磁性引力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的水平横向上，上述第三磁性引力发生部的磁化方向与上述液体表面大致平行。55.根据权利要求48所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部是改变上述磁场发生部在水平方向上的位置的第二磁场发生部水平位置变更部。56.根据权利要求55所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部具备第四磁场强度变更部，该第四磁场强度变更部改变上述磁场发生部对上述磁性体产生的磁场的强度。57.根据权利要求48所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部由多个磁场产生单元构成，将上述多个磁场产生单元配置成阵列状，上述第一水平位置控制部具备第五磁场强度变更部，该第五磁场强度变更部改变上述多个磁场产生单元对上述磁性体产生的磁场的强度。58.根据权利要求42所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是对上述磁性体产生磁性斥力的第一磁性斥力发生部。59.根据权利要求58所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面之间存在10°以上的角度差。60.根据权利要求59所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第一磁性斥力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方或铅直下方，上述第一磁性斥力发生部的磁化方向的铅直成分与上述磁性体的磁化方向的铅直成分是相反的方向。61.根据权利要求59所述的被检体内导入系统，其特征在于，将上述第一磁性斥力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的水平横向上，上述第一磁性斥力发生部的磁化方向的铅直成分与上述磁性体的磁化方向的铅直成分是相同的方向。62.根据权利要求61所述的被检体内导入系统，其特征在于，在上述第一磁性斥力发生部的铅直方向上的位置与上述液体表面的位置大致一致。63.根据权利要求59所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一磁性斥力发生部在任意水平平面内的任意位置产生的磁场的强度小于上述第一磁性斥力发生部在上述任意水平平面内的上述任意位置的周围产生的磁场。64.根据权利要求63所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一磁性斥力发生部是大致圆筒形状且磁化方向为轴向的永久磁铁。65.根据权利要求63所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部具备磁场平衡变更部，该磁场平衡变更部改变上述第一磁性斥力发生部在任意的水平平面内产生的磁场的平衡。66.根据权利要求65所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场平衡变更部具备第一磁性斥力发生部倾斜度变更部，该第一磁性斥力发生部倾斜度变更部改变上述第一磁性斥力发生部的倾斜度。67.根据权利要求63所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一磁性斥力发生部由多个磁场产生单元构成，将上述多个磁场产生单元配置成阵列状。68.根据权利要求67所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部具备磁场平衡变更部，该磁场平衡变更部改变上述第一磁性斥力发生部在任意的水平平面内产生的磁场的平衡，上述磁场平衡变更部具备磁场产生单元相对位置变更部，该磁场产生单元相对位置变更部改变上述多个磁场产生单元的相对位置。69.根据权利要求67所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部具备磁场平衡变更部，该磁场平衡变更部改变上述第一磁性斥力发生部在任意的水平平面内产生的磁场的平衡，上述磁场平衡变更部具备第六磁场强度变更部，该第六磁场强度变更部改变上述多个磁场产生单元对上述磁性体产生的磁场的强度。70.根据权利要求63所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一磁性斥力发生部由配置在同轴上的尺寸不同的两个磁场产生单元构成，上述两个磁场产生单元的磁化方向不同。71.根据权利要求59所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第一水平位置控制部是改变上述第一磁性斥力发生部在水平方向上的位置的第三磁场发生部水平位置变更部。72.根据权利要求58所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体是大致圆筒形状且在上述圆筒形状的外周和内周具有极性。73.根据权利要求72所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁化方向与上述液体表面大致平行。74.根据权利要求42所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部具备引力/斥力切换部，该引力/斥力切换部产生磁性引力和磁性斥力，利用其产生的上述磁性引力和上述磁性斥力来切换上述磁场发生部所产生的磁力。75.根据权利要求74所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面之间具有10°以上的角度差。76.根据权利要求75所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述引力/斥力切换部是改变上述磁场发生部在铅直方向上的位置的第二磁场发生部铅直位置变更部。77.根据权利要求75所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述引力/斥力切换部是改变上述磁场发生部的方向的第三磁场发生部方向变更部。78.根据权利要求75所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部由电磁铁构成，上述引力/斥力切换部是对流过上述电磁铁的电流的方向进行切换的电磁铁电流切换部。79.根据权利要求19所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述驱动部具备对上述壳体在上述液体中的铅直方向上的位置进行控制的铅直位置控制部。80.根据权利要求79所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重小于上述液体的比重。81.根据权利要求80所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述壳体的比重比上述液体的比重的1/2大。82.根据权利要求80所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是对上述磁性体产生磁性引力的第四磁性引力发生部，将上述第四磁性引力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直下方。83.根据权利要求82所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第四磁性引力发生部的磁化方向的铅直成分与上述磁性体的磁化方向的铅直成分是相同的方向。84.根据权利要求80所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁场发生部是对上述磁性体产生磁性斥力的第二磁性斥力发生部，将上述第二磁性斥力发生部配置在相对于上述被检体内的上述液体的铅直上方。85.根据权利要求84所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述磁性体具有特定的磁化方向，设定上述壳体的重心位置使得在上述磁场发生部未产生磁场的状态时上述磁化方向与上述液体表面之间具有10°以上的角度差。86.根据权利要求85所述的被检体内导入系统，其特征在于，上述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：河野宏尚，泷泽宽伸，濑川英建，青木勲，平川克己，小林聪美，伊藤秀雄，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]