本实用新型专利技术提供了一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，对通过相机固定板设置在链条磨损监测装置内的相机进行位姿标定，包括激光测距模块和标定模块，激光测距模块可拆卸连接在相机固定板上，激光测距模块包括激光测距组件，激光测距组件包括激光测距仪、第一气缸和第二气缸，第一气缸的活塞杆与激光测距仪固定连接，第二气缸的活塞杆与第一气缸的缸体固定连接，第一气缸的活塞杆和第二气缸的活塞杆伸缩方向相互垂直，标定模块可拆卸连接在悬挂链条的横梁上，标定模块包括磁力座和标定板，磁力座能够吸附在横梁上，标定板与所述磁力座之间通过万向调节结构连接。该实用新型专利技术结构简单，各模块均可拆卸，不影响设备使用，并且标定精度高。精度高。精度高。
【技术实现步骤摘要】
一种链条磨损监测用相机位姿标定装置
[0001]本技术涉及链条检测装置
，尤其涉及一种链条磨损监测用相机位姿标定装置。
技术介绍
[0002]在机械工程和工业工程的众多领域中，比如钢铁工业、水泥工业、采矿工业等，传动链和相关的链传动是物料运输设备的重要组成部分，传动链的链条一般悬挂在横梁上，由滚轮带动链条沿横梁移动，由于传动链工作载荷较大，运作时间较长，使得链条长时间处于重载状态，连接处的销轴容易产生磨损，为确保实时监控链条磨损情况，现采用带有相机的链条磨损监测装置对链条中的链节图像进行采集，并根据图像进行相邻链节间距计算，以判断链条的磨损情况。
[0003]在相机采集图像之前，需要对相机的位姿进行标定，相机位姿标定是确定相机坐标系相对于世界坐标系的三维位置和姿态的过程，是确定二维图像与三维场景相对关系的关键，现有的相机标定方法通常采用待标定的相机完整拍摄由特定行和特定列黑白交错的单元格组成的标定图案，获得标定图像后，然后通过图像处理算法对标定图像进行检测和计算从而确定出相机的标定参数，该方法算法复杂，当标定图案显示不全或者出现杂物覆盖时，容易识别错位从而影响标定精度。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术旨在提出一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，以解决上述技术问题。
[0005]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，对通过相机固定板设置在链条磨损监测装置内的相机进行位姿标定，包括激光测距模块和标定模块，所述激光测距模块可拆卸连接在链条磨损监测装置上，所述激光测距模块包括激光测距组件，所述激光测距组件包括激光测距仪、第一气缸和第二气缸，第一气缸的活塞杆与激光测距仪固定连接，第二气缸的活塞杆与第一气缸的缸体固定连接，所述第一气缸的活塞杆和所述第二气缸的活塞杆伸缩方向相互垂直，所述标定模块可拆卸连接在悬挂链条的横梁上，所述标定模块包括磁力座和标定板，所述磁力座能够吸附在横梁上，所述标定板与所述磁力座之间通过万向调节结构连接。采用一个激光测距仪，由气缸带动变换到特定的位置，对相机的位姿进行标定，以确定相机外部参数，标定结构简单，精度高，同时标定板便于安装固定，稳定性好。
[0007]进一步的，所述激光测距模块还包括盖板、盒体、连接板、转接头和卡头，所述激光测距组件设置在所述盒体内，所述盒体开口一侧扣合固定有所述盖板，所述盒体另一侧固定连接有连接板，所述转接头一端插设在所述连接板内并通过螺栓紧固连接，所述转接头另一端与所述卡头固定连接，所述卡头与相机固定板卡接。该设置便于安装拆卸，由于相机固定板设置在链条磨损监测装置内，转接头起到延伸安装尺寸以及转换安装方向的作用，
插接到连接板内，连接强度好，卡头与相机固定板卡接，提高安装速度，并且定位精度好。
[0008]进一步的，所述相机固定板上设置有安装槽，所述安装槽周向设置有卡台，所述卡头上对称设置有两个卡臂，两个卡臂向垂直卡头的本体表面的方向延伸，两个卡臂上分别设置有卡扣，所述卡头的本体设置在安装槽内，所述卡臂穿过安装槽通过卡扣与所述卡台卡接。卡头一部分能够沉入安装槽内起到定位作用，卡扣与卡台配合起到紧固作用。
[0009]进一步的，所述激光测距组件还包括托板和安装板，所述安装板与所述第一气缸的活塞杆固定连接，所述激光测距仪与所述安装板固定连接，所述第一气缸的缸体与所述托板固定连接，所述托板与第二气缸的活塞杆固定连接。第二气缸带动托板以及第一气缸一起移动，第一气缸通过安装板带动激光测距仪移动，激光测距仪变换位置时便于电气控制，以实现自动化。
[0010]进一步的，所述托板上设置有第一安装部和第一滑槽，所述第一气缸固定设置在第一安装部内，所述安装板上设置有第一滑条，所述第一滑条与所述第一滑槽可滑动连接。方便安装板沿托板滑动，减少移动时的摩擦力。
[0011]进一步的，所述盒体上设置有第二安装部和第二滑槽，所述第二气缸固定设置在第二安装部内，所述托板与第一气缸背离的一侧设置有第二滑条，所述第二滑条与所述第二滑槽可滑动连接。方便托板沿盒体滑动，减少移动时的摩擦力。
[0012]进一步的，所述万向调节结构包括卡座和球形头，所述球形头与所述卡座可转动连接，所述卡座与所述标定板或所述磁力座通过螺栓固定连接，所述球形头与所述磁力座或所述标定板通过螺栓固定连接，所述卡座上还设置有锁紧件。该设置便于标定板调整方向，以便与链条朝向链条磨损监测装置的一侧平面平行。
[0013]进一步的，所述卡座上设置有有利于产生形变的缺口。
[0014]进一步的，所述锁紧件为紧固钉，所述紧固钉沿卡座径向插设在卡座上，与所述球形头抵接。紧固钉对球形头起到限位作用，防止球形头转动。
[0015]进一步的，所述锁紧件为锁紧环，所述锁紧环设置有内螺纹，所述卡座上设置有外螺纹，所述锁紧环套设在所述卡座外部与所述卡座紧固连接。锁紧环紧固整个卡座，对球形头起到限位作用，防止球形头转动，限位作用更好。
[0016]本技术所述的一种链条磨损监测用相机位姿标定装置具有以下优势：
[0017](1)本技术所述的一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，采用激光测距仪对相机的位姿进行标定，以确定相机外部参数，标定结构简单，精度高；
[0018](2)本技术所述的一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，仅需要一个激光测距仪，通过气缸驱动变换到设定位置进行固定点位的测距，即可实现标定目的。
[0019](3)本技术所述的一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，激光测距模块与链条磨损监测装置可拆卸，不影响链条磨损监测装置的使用，标定模块与链条上的横梁可拆卸，不影响链条的运动。
附图说明
[0020]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本技术实施例一所述的链条磨损监测用相机位姿标定装置在链条以及链条磨损监测装置上的安装结构示意图；
[0022]图2为本技术图1中A处放大图；
[0023]图3为本技术实施例一所述的激光测距模块分解结构示意图；
[0024]图4为本技术实施例一所述的相机以及相机固定板结构示意图；
[0025]图5为本技术实施例一所述的转接头结构示意图；
[0026]图6为本技术实施例一所述的卡头结构示意图；
[0027]图7为本技术实施例一转接头、卡头和相机固定板连接结构示意图；
[0028]图8为本技术实施例一所述的激光测距组件分解结构示意图；
[0029]图9为本技术实施例一所述的托板安装第一气缸的一侧结构示意图；
[0030]图10为本技术实施例一所述的盒体结构示意图；
[0031]图11为本技术实施例一所述的标定组件与链条相对位置示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种链条磨损监测用相机位姿标定装置，对通过相机固定板(52)设置在链条磨损监测装置(5)内的相机(51)进行位姿标定，其特征在于，包括激光测距模块(1)和标定模块(2)，所述激光测距模块(1)可拆卸连接在相机固定板(52)上，所述激光测距模块(1)包括激光测距组件(12)，所述激光测距组件(12)包括激光测距仪(121)、第一气缸(123)和第二气缸(125)，第一气缸(123)的活塞杆与激光测距仪(121)固定连接，第二气缸(125)的活塞杆与第一气缸(123)的缸体固定连接，所述第一气缸(123)的活塞杆和所述第二气缸(125)的活塞杆伸缩方向相互垂直，所述标定模块(2)可拆卸连接在悬挂链条(3)的横梁(4)上，所述标定模块(2)包括磁力座(22)和标定板(21)，所述磁力座(22)能够吸附在横梁(4)上，所述标定板(21)与所述磁力座(22)之间通过万向调节结构连接。2.根据权利要求1所述的链条磨损监测用相机位姿标定装置，其特征在于，所述激光测距模块(1)还包括盖板(11)、盒体(13)、连接板(14)、转接头(15)和卡头(16)，所述激光测距组件(12)设置在所述盒体(13)内，所述盒体(13)开口一侧扣合固定有所述盖板(11)，所述盒体(13)另一侧固定连接有连接板(14)，所述转接头(15)一端插设在所述连接板(14)内并通过螺栓紧固连接，所述转接头(15)另一端与所述卡头(16)固定连接，所述卡头(16)与相机固定板(52)卡接。3.根据权利要求2所述的链条磨损监测用相机位姿标定装置，其特征在于，所述相机固定板(52)上设置有安装槽(521)，所述安装槽(521)周向设置有卡台(522)，所述卡头(16)上对称设置有两个卡臂(161)，两个卡臂(161)向垂直卡头(16)的本体表面的方向延伸，两个卡臂(161)上分别设置有卡扣(162)，所述卡头(16)的本体设置在安装槽(521)内，所述卡臂(161)穿过安装槽(521)并通过卡扣(162)与所述卡台(522)卡接。4.根据权利要求3所述的链条磨损监测用相机位姿标定装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘漫贤，陈涛，李晓东，滕承武，
申请(专利权)人：南京天祥智能设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。