一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法技术

本发明专利技术涉及一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，步骤包括：S101：对车载相机进行内参标定，得到内参矩阵K及畸变向量D；S102：在车辆四周摆放并固定多个棋盘格标定板；S103：采集车载相机图像和无人机相机图像；S104：对车载相机和无人机相机图像进行预处理；S105：根据车载相机和无人机图像计算单应性矩阵H；S106：对车载相机图像进行鸟瞰图转换及全景拼接。本发明专利技术提供的标定方法仅需小型标定板即可灵活标定，且无位置要求，能大幅提高标定效率并达到较高的标定精度；此外本发明专利技术提供的转换拼接方法能达到较好的效果及实时性，并便于根据需求调整结果。并便于根据需求调整结果。并便于根据需求调整结果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法


[0001]本专利技术涉及相机标定和图像处理领域，尤其是涉及一种用于车载环视相机的全景鸟瞰图标定及转换拼接方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，作为其中十分重要的一环，感知系统的重要性不断提高。以视觉为主导的感知技术为各级别的自动驾驶提供了必要的基础及保障，例如车载环视系统，通过车载相机得到全景图像并在此基础上进行进一步的检测与决策，目前在自动泊车、车道保持等领域得到了广泛应用。
[0003]为了更好地得到车辆周围的图像信息并减小盲区，车载环视系统通常由多个鱼眼相机组成，并安装在车辆的前后左右。通过对车载相机原始图像进行变换，得到最终鸟瞰视角图像并拼接成为完整的全景鸟瞰图。
[0004]由于鱼眼相机具有很大的视野范围，得到的原始图像为球形，故首先需要对其进行去畸变处理。由于相机传感器在制造安装时不可避免地存在一定误差，其光轴、焦距等参数与标准值有一定偏差，相机内参需要通过标定得到。鱼眼相机的畸变模型则由一个多项式组成的函数进行描述，并在标定过程中通过非线性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，步骤包括：S101：对车载相机进行内参标定，得到内参矩阵K及畸变向量D；S102：在车辆四周摆放并固定多个棋盘格标定板；S103：采集车载相机图像和无人机相机图像；S104：对车载相机和无人机相机图像进行预处理；S105：根据车载相机和无人机图像计算单应性矩阵H；S106：对车载相机图像进行鸟瞰图转换及全景拼接。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，所述车载相机为鱼眼环视相机，在车辆前、后、左、右处各安装一个，车载相机安装的高度及角度能使视野范围覆盖鸟瞰图所需范围，且相邻的车载相机具有一定的视野重叠区域。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，所述步骤S101对车载相机进行内参标定，是使用一块平整的棋盘格标定板并采用特定相机内参标定算法进行标定。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，采用所述相机内参标定算法完成相机的在线标定和离线标定，包含鱼眼相机和普通相机模型，同时支持相机、视频、图像三种输入，生成相机内参K和畸变向量D，并显示重投影误差；其中：f
x
和f
y
为x轴和y轴的焦距，c
x
和c
y
为x轴和y轴的光轴位置D＝[k1，k2，k3，k4]，k1‑
k4为鱼眼相机畸变模型多项式的系数，该多项式为：θ
d
＝θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)，θ和θ
d
为畸变前后距中心的距离。5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，所述棋盘格标定板由固定大小的黑白相间的棋盘格组成，且长宽方向格数不相...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑泽涵，田炜，熊璐，黄禹尧，邓振文，文永琨，曾德全，胡一明，
申请(专利权)人：南昌智能新能源汽车研究院，
类型：发明
国别省市：