本实用新型专利技术公开了已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置。浮动补偿安装板与框架安装板连接，浮动补偿单元安装于浮动补偿安装板与拧紧轴安装板之间，拧紧轴安装板上安装有拧紧轴，拧紧轴底部设有套筒；浮动补偿单元包括X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元和旋转单元，X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元通过复位装置进行复位，旋转单元通过回中装置进行复位，通过位置记忆定位装置进行位置记忆定位，通过夹紧位置锁存装置进行位置锁存。本实用新型专利技术的有益效果是：拧紧轴在浮动补偿单元上进行浮动补偿，对浮动补偿单元位置记忆定位和位置锁存，即可进行精确拧紧，工序简单；多个拧紧轴独立实现浮动补偿，工序耗费时间减少，降低成本。降低成本。降低成本。
【技术实现步骤摘要】
已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置
[0001]本技术涉及汽车制造领域，具体涉及已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置。
技术介绍
[0002]在汽车车身和汽车零配件领域，当机器人携带拧紧轴自动装配拧紧某样已经定位的刚性产品时，常常会由于其制造误差或是系统的累计误差等原因造成拧紧失败或失效，主要是因为自动装配往往是按照预先调试好的运动轨迹来进行装配，比如拧紧轴固定安装在机器人上，拧紧轴无法根据产品的拧紧点精确位置进行补偿和调整。
[0003]现有技术中，往往用视觉引导的方案，来引导拧紧轴进行装配，视觉引导就是用工业相机拍照拧紧点的位置，如螺母孔或螺钉的位置，再与参考的调试数据进行对比，把偏差的数值反馈给机器人，机器人根据补偿值调整去装配的路线轨迹。如申请号201922315371.X的中国专利，公开了一种机器人视觉识别自动拧紧装置，通过在托盘一侧的机器人识别机构，采用内置有机器人识别系统的机器人进行位置补偿。但是，视觉识别引导拧紧已定位的刚性产品，具有如下缺点：1)采用视觉的方案需要拍照，对数据进行分析，程序调试相对来讲复杂，硬件和软件成本比较高；2)不太适合有多个螺母组合或多个螺钉组合进行同时拧紧的场合，如不同时拧紧，意味着要多次进行视觉引导，即对各个拧紧点逐个进行拍照和引导拧紧，十分浪费生产节拍，这种方式往往不采取；如同时进行拧紧，即多把拧紧轴同时操作，意味着需要一个或多个摄像机覆盖住拧紧点的范围，而且根据各个拧紧点中心采集到的数据要做均值计算，这样分析得到的补偿值是一种均值，如果某个拧紧点与其他拧紧点之间的相对位置偏差有点大，同时拧紧时，可能个别拧紧轴拧紧会失效，原因是如果个别拧紧点偏差很大，而多个拧紧轴之间是按照固定的相对位置设计的，就会出现这种情况。
[0004]针对上述问题，提供已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置，替代上述方案，多个拧紧轴同时拧紧或个别单独拧紧，均能实现独立的浮动补偿，来满足拧紧装配的需要。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：通过框架安装板安装于机器人六轴上，其特征在于：包括浮动补偿安装板、浮动补偿单元、拧紧轴安装板、拧紧轴；
[0007]所述浮动补偿安装板与框架安装板连接，所述浮动补偿单元安装于浮动补偿安装板下方，浮动补偿单元下方连接拧紧轴安装板，所述拧紧轴安装板上安装有设于浮动补偿单元侧面的拧紧轴，所述拧紧轴底端的浮动杆连接有套筒，套筒通过内部的磁铁将螺钉或螺母吸附；
[0008]所述浮动补偿单元包括两组垂直设置的X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元和旋
转单元，所述X方向的滑轨单元包括X向滑轨和X向滑座，X向滑座设于X向滑轨下方，所述X向滑座与拧紧轴安装板连接，X向滑座沿着X向滑轨在X方向上浮动；
[0009]所述Y方向的滑轨单元设于X方向的滑轨单元上方，Y方向的滑轨单元包括Y向滑轨和Y向滑座，所述Y向滑座连接于X向滑轨的顶部，所述Y向滑轨设于Y向滑座的上方，Y向滑座沿着Y向滑轨在Y方向上浮动；
[0010]所述Y向滑轨的顶部设有连接座，所述连接座上方设有旋转单元，所述旋转单元包括旋转座，所述旋转座旋转安装于浮动补偿安装板下方，旋转座的底部通过连接柱与连接座的顶部连接；
[0011]所述X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元通过独立的复位装置进行复位，绕Z轴旋转的旋转单元通过独立的回中装置进行复位，通过位置记忆定位装置进行位置记忆定位，通过夹紧位置锁存装置进行位置夹紧及位置锁存。
[0012]优选的，所述旋转单元还包括内嵌于旋转座内部的铜套和设于浮动补偿安装板底部的旋转轴，所述旋转轴穿设于铜套内部，旋转轴的底端伸出旋转座的底部设置，旋转轴底端连接有螺母，所述螺母的外径大于铜套的外径。
[0013]优选的，所述复位装置包括弹簧柱塞，所述X向滑座、Y向滑座的两端分别设有弹簧柱塞，X向滑座端部的弹簧柱塞复位推动X向滑座沿着X向滑轨移动复位，Y向滑座端部的弹簧柱塞复位推动Y向滑座沿着Y向滑轨移动复位。
[0014]优选的，所述回中装置包括T型块、固定块和回中弹簧，所述T型块安装于浮动补偿安装板的侧面，所述旋转座的侧面设有两个L型固定块，所述两个固定块与T型块对应设置，且两个固定块分设于T型块的两侧，两个固定块上分别螺纹旋接有销轴，所述销轴靠近T型块的一侧外周套设有回中弹簧，两个回中弹簧分别与T型块的侧面接触设置。
[0015]优选的，所述位置记忆定位装置包括一针形双作用气缸，所述针形双作用气缸通过U型连接架安装于浮动补偿安装板上，所述针形双作用气缸的底部连接有楔形块，所述拧紧轴安装板的顶部设有凹槽，所述凹槽内底面设有与楔形块的斜面相对应的斜面结构，所述楔形块设于凹槽内部。
[0016]优选的，所述夹紧位置锁存装置包括针形单作用气缸，所述针形单作用气缸通过U型连接架安装于浮动补偿安装板上，针形单作用气缸的驱动杆伸出时顶住拧紧轴安装板进行位置锁存。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0018]1、螺钉或螺母位于拧紧点精确位置附近时，拧紧点端部会产生反作用力，这种反作用力Z向上的分力是靠拧紧轴端部的浮动杆来实现Z方向的移动补偿，至于X方向、Y方向以及绕Z轴的分力，会传递给拧紧轴、拧紧轴安装板、浮动补偿单元进行浮动，使螺钉或螺母会滑落至拧紧点精确位置处，带动拧紧轴和拧紧轴安装板在浮动补偿单元上进行浮动补偿，浮动补偿后拧紧轴位于拧紧点精确位置上方，浮动补偿单元进行定位位置定位记忆和位置锁存，即可进行精确拧紧，工序简单，无需拍照和引导拧紧，不需复杂的计算和调试，降低硬件和软件成本；
[0019]2、当有多个拧紧轴同时操作时，可让每个拧紧轴配一个浮动补偿装置，可独立进行操作，尽可能地避免个别拧紧轴拧不进去的情况出现，有效节约时间，降低成本。
附图说明
[0020]图1为本技术已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置与机器人六轴安装的结构示意图；
[0021]图2为本技术已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置的结构示意图；
[0022]图3为本技术已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置的浮动补偿单元的一种角度的结构示意图；
[0023]图4为本技术已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置的浮动补偿单元的另一种角度的结构示意图；
[0024]图5为本技术已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置的浮动补偿单元的局部结构放大示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]请参阅本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置，通过框架安装板安装于机器人六轴上，其特征在于：包括浮动补偿安装板、浮动补偿单元、拧紧轴安装板、拧紧轴；所述浮动补偿安装板与框架安装板连接，所述浮动补偿单元安装于浮动补偿安装板下方，浮动补偿单元下方连接拧紧轴安装板，所述拧紧轴安装板上安装有设于浮动补偿单元侧面的拧紧轴，所述拧紧轴底端的浮动杆连接有套筒，套筒通过内部的磁铁将螺钉或螺母吸附；所述浮动补偿单元包括两组垂直设置的X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元和旋转单元，所述X方向的滑轨单元包括X向滑轨和X向滑座，X向滑座设于X向滑轨下方，所述X向滑座与拧紧轴安装板连接，X向滑座沿着X向滑轨在X方向上浮动；所述Y方向的滑轨单元设于X方向的滑轨单元上方，Y方向的滑轨单元包括Y向滑轨和Y向滑座，所述Y向滑座连接于X向滑轨的顶部，所述Y向滑轨设于Y向滑座的上方，Y向滑座沿着Y向滑轨在Y方向上浮动；所述Y向滑轨的顶部设有连接座，所述连接座上方设有旋转单元，所述旋转单元包括旋转座，所述旋转座旋转安装于浮动补偿安装板下方，旋转座的底部通过连接柱与连接座的顶部连接；所述X方向的滑轨单元、Y方向的滑轨单元通过独立的复位装置进行复位，绕Z轴旋转的旋转单元通过独立的回中装置进行复位，通过位置记忆定位装置进行位置记忆定位，通过夹紧位置锁存装置进行位置夹紧及位置锁存。2.根据权利要求1所述的已经定位的工件拧紧用平面浮动补偿装置，其特征在于：所述旋转单元还包括内嵌于旋转座内部的铜套和设于浮动补偿安装板底部的旋转轴，所述旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：王得强，
申请(专利权)人：王得强，
类型：新型
国别省市：
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