本发明专利技术实施例提供一种导管头端控制方法、装置、设备和存储介质，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，该方法包括：控制设备获取电动控制手柄控制导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；根据电机行程和弯曲状态，确定导管头端的弯曲控制模型；响应于电机控制指令在电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和弯曲控制模型，确定导管头端的目标弯曲状态；根据导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在当前采样时刻导管头端的实际弯曲状态；确定目标弯曲状态与实际弯曲状态之间的差异值；根据弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，补偿控制指令用于使得差异值减小至设定阈值。值。值。
【技术实现步骤摘要】
导管头端控制方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种导管头端控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]内窥镜，作为一种医疗设备，可以经过人体的自然腔道，比如支气管道等，直接到达病灶位置，从而使医务人员能够直接对相关部位进行病变情况的观察、手术等。内窥镜通常由导管和控制手柄两部分组成，其中，导管的一端直接与控制手柄相连，另一端(称为导管头端)通过驱动丝与控制手柄相连，使用控制手柄拉动驱动丝可以调整导管头端的弯曲状态，进而能够使导管头端带动整根导管，经过弯曲复杂的人体自然腔道道到达病灶所在位置。
[0003]与手动控制手柄相比，电动控制手柄能够将操作者的操作信号转化为电信号，通过电机和相关的传导结构拉动驱动丝，可以提高对导管头端的弯曲状态的控制精度。但是，由于导管的材料及结构等原因，在经历多次弯折之后导管头端可能发生形变，形变会使导管头端在初始时刻就具有一定的弯曲状态，或者已进入人体自然腔道的导管发生了一些扭转及弯曲，那么在实际使用时，通过电机拉动驱动丝控制导管头端的弯曲状态，其发生的实际弯曲状态往往与想要达到的目标弯曲状态之间存在较大的偏差，若不能及时的发现和调整偏差，可能会产生难以预料的后果。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种导管头端控制方法、装置、设备和存储介质，用以实时矫正电动内窥镜电动控制手柄对导管头端弯曲状态的控制，减小导管头端的实际弯曲状态与目标弯曲状态之间的偏差，稳定、精细的控制导管头端的弯折。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种导管头端控制方法，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，所述电动内窥镜包括导管和控制所述导管弯折的电动控制手柄，所述方法包括：
[0006]获取所述电动控制手柄控制所述导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；
[0007]根据所述电机行程和所述弯曲状态，确定所述导管头端的弯曲控制模型；
[0008]响应于电机控制指令在所述电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和所述弯曲控制模型，确定所述导管头端的目标弯曲状态；
[0009]根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态；
[0010]确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值；
[0011]根据所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，所述补偿控制指令用于使得所述差异值减小至设定阈值。
[0012]可选地，所述导管头端安装有具有定位功能的传感器，所述导管头端的实时运动轨迹记录，是根据所述传感器回传的定位信号确定的。
[0013]可选地，所述获取所述电动控制手柄控制所述导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态，包括：
[0014]获取所述电动控制手柄通过拉动至少一根驱动丝控制所述导管头端弯曲时，至少一个电机的电机行程；
[0015]根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态；其中，所述驱动丝与所述电机一一对应，所述弯曲状态包括弯曲角度和弯曲方向。
[0016]可选地，所述根据所述导管头端在气管内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，包括：
[0017]根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，以及目标段导管与所述电机行程对应的整体弯曲形态，所述目标段导管是指已进入所述模拟人体自然腔道的导管。
[0018]可选地，所述根据所述电机行程和所述弯曲状态，确定所述导管头端的弯曲控制模型，包括：
[0019]根据所述电机行程，所述弯曲状态以及所述整体弯曲形态，确定所述导管头端的弯曲控制模型。
[0020]可选地，所述根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，包括：
[0021]根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，以及已进入所述目标人体自然腔道的导管的整体形态。
[0022]可选地，在确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值之后，所述方法还包括：
[0023]若所述差异值大于设定阈值，则获取所述电动控制手柄反馈的电机状态控制参数。
[0024]可选地，所述根据所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，包括：
[0025]根据所述差异值，所述电机状态控制参数，所述整体形态和所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供一种导管头端控制装置，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，所述电动内窥镜包括导管和控制所述导管弯折的电动控制手柄，所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取所述电动控制手柄控制所述导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；
[0028]处理模块，用于根据所述电机行程和所述弯曲状态，确定所述导管头端的弯曲控制模型；响应于电机控制指令在所述电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和所述弯曲控制模型，确定所述导管头端的目标弯曲状态；根据所述导管头端在目标
人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态；确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值；根据所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，所述补偿控制指令用于使得所述差异值减小至设定阈值。
[0029]可选地，所述获取模块，还用于获取所述电动控制手柄通过拉动至少一根驱动丝控制所述导管头端弯曲时，至少一个电机的电机行程。
[0030]相应地，所述处理模块，还用于根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态；其中，所述驱动丝与所述电机一一对应，所述弯曲状态包括弯曲角度和弯曲方向。
[0031]可选地，所述处理模块，还用于根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，以及目标段导管与所述电机行程对应的整体弯曲形态，所述目标段导管是指已进入所述模拟人体自然腔道的导管；根据所述电机行程，所述弯曲状态以及所述整体弯曲形态，确定所述导管头端的弯曲控制模型。
[0032]可选地，所述处理模块，还用于根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，以及已进入所述目标人体自然腔道的导管的整体形态。
[0033]可选地，所述获取模块，还用于若所述差异值大于设定阈值，则获取所述电动控制手柄反馈的电机状态控制参数。
[0034]可选地，所述处理模块，还用于根据所述差异值，所述电机状态控制参数，所述整体形态和所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导管头端控制方法，其特征在于，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，所述电动内窥镜包括导管和控制所述导管弯折的电动控制手柄，所述方法包括：获取所述电动控制手柄控制所述导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；根据所述电机行程和所述弯曲状态，确定所述导管头端的弯曲控制模型；响应于电机控制指令在所述电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和所述弯曲控制模型，确定所述导管头端的目标弯曲状态；根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态；确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值；根据所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，所述补偿控制指令用于使得所述差异值减小至设定阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导管头端安装有具有定位功能的传感器，所述导管头端的实时运动轨迹记录，是根据所述传感器回传的定位信号确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电动控制手柄控制所述导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态，包括：获取所述电动控制手柄通过拉动至少一根驱动丝控制所述导管头端弯曲时，至少一个电机的电机行程；根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态；其中，所述驱动丝与所述电机一一对应，所述弯曲状态包括弯曲角度和弯曲方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述导管头端在气管内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，包括：根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，以及目标段导管与所述电机行程对应的整体弯曲形态，所述目标段导管是指已进入所述模拟人体自然腔道的导管；所述根据所述电机行程和所述弯曲状态，确定所述导管头端的弯曲控制模型，包括：根据所述电机行程，所述弯曲状态以及所述整体弯曲形态，确定所述导管头端的弯曲控制模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，包括：根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，以及已进入所述目标人体自然腔道的导管的整体形态；在确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值之后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘文波，马家骏，
申请(专利权)人：常州朗合医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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