用于在通信网络中提供用于在交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间协调机动动作的机动动作消息的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在通信网络中提供用于在交通参与者(100)与至少一个另外的交通参与者(116、118)之间协调机动动作的机动动作消息(120)的方法(200)。该交通参与者(100)和所述至少一个另外的交通参与者(116、118)经由通信网络彼此联网。该交通参与者(100)包括分析评价单元(102)，该分析评价单元用于对经由通信网络所接收到的通信数据和/或对通过用于检测该交通参与者的周围环境的传感装置(104)所产生的的传感器数据(106)进行分析评价并且用于经由通信网络传输机动动作消息(120)。该方法包括以下步骤：在分析评价单元中接收(210)通信数据和/或传感器数据；基于所述通信数据和/或传感器数据确定(230)该交通参与者的至少一个可能的轨迹(300、301、302)，其中，求取至少一个描述所述至少一个可能的轨迹的特性的轨迹参数(公式)；由该轨迹参数计算(240)轨迹传输优先级(p

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在通信网络中提供用于在交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间协调机动动作的机动动作消息的方法


[0001]本专利技术涉及用于在通信网络中提供用于在交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间协调机动动作的机动动作消息的一种方法、一种分析评价单元、一种计算机程序和一种计算机可读的介质。

技术介绍

[0002]对于彼此联网的车辆的自动化控制而言必需的是：所述车辆感知并解读其周围环境，以便能够做出决定。现代车载传感器——例如摄像机、雷达传感器或者激光雷达传感器——的作用范围或者视场例如可以借助车对行人(V2P)、车对车(V2V)、车对电网(V2G)或者车对网络的通信来扩展，亦统称为V2X通信。
[0003]Cooperative Awareness(协同感知)或者Collective Perception(基体感知)等服务使得如此的智能交通系统(ITS)的站点可以相互交换关于其自身状态和通过车载传感器所识别到的对象的状态的信息，所述站点由此能够明显更好地感知其周围环境。然而，所提及的服务主要涉及对象的过去的和目前的状态。然而，周围环境模型是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在通信网络中提供用于在交通参与者(100)与至少一个另外的交通参与者(116、118)之间协调机动动作的机动动作消息(120)的方法(200)，其中，所述交通参与者(100)与所述至少一个另外的交通参与者(116、118)经由所述通信网络彼此联网，其中，所述交通参与者(100)具有分析评价单元(102)，所述分析评价单元用于对经由所述通信网络所接收到的通信数据和/或对通过用于检测所述交通参与者(100)的周围环境的传感装置(104)所产生的传感器数据(106)进行分析评价并且用于经由所述通信网络传输机动动作消息(120)，其中，所述方法(200)包括：在所述分析评价单元(102)中接收(210)所述通信数据和/或所述传感器数据(106)；基于所述通信数据和/或所述传感器数据(106)确定(230)所述交通参与者(100)的至少一个可能的轨迹(300、301、302)，其中，求取至少一个描述所述可能的轨迹(300、301、302)的特性的轨迹参数(C
t
、D
t
、Δt、p
m
、TTC、d
min
、n、
×
、Δ
min
)；由所述轨迹参数(C
t
、D
t
、Δt、p
m
、TTC、d
min
、n、
×
、Δ
min
)计算(240)轨迹传输优先级(p
t
)，所述轨迹传输优先级(p
t
)代表所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)对于所述交通参与者(100)和/或所述另外的交通参与者(116、118)而言的相关性；根据所述轨迹传输优先级(p
t
)确定(250)是否应将所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)记录到机动动作消息(120)中；若是：生成(260a)所述具有所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)的机动动作消息(120)并经由所述通信网络发送所述机动动作消息(120)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，确定成本(C
t
)，所述成本显示所述可能的轨迹(300、301、302)对于所述交通参与者(100)而言的效益，其中，由所述成本(C
t
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，确定配属给所述可能的轨迹(300、301、302)的数据量(D
t
)，其中，由所述数据量(D
t
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，确定自从上一次发送关于所述可能的轨迹(300、301、302)的机动动作消息(120)以来的等待时间(Δt)，其中，由所述等待时间(Δt)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，将所述可能的轨迹(300、301、302)配属给具有不同机动动作优先级(p
m
)的多个不同机动动作类别中的一个机动动作类别，其中，由所述配属给所述可能的轨迹(300、301、302)的机动动作类别的机动动作优先级(p
m
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，基于所述通信数据和/或所述传感器数据(106)识别所述交通参与者(100)的周围环境中的对象(116、118)；其中，根据所识别到的对象(116、118)确定所述可能的轨迹(300、301、302)。4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，为至少一个所识别到的对象(116、118)确定至少一个对象轨迹；其中，基于所述对象轨迹确定所述可能的轨迹(300、301、302)是否是无碰撞的；如果所述可能的轨迹(300、301、302)是无碰撞的：确定所述可能的轨迹(300、301、302)与所述对象轨迹之间的最小轨迹距离(d
min
)；由所述最小轨迹距离(d
min
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或如果所述可能的轨迹(300、301、302)不是无碰撞的：
基于所述可能的轨迹(300、301、302)和所述可能的轨迹(300、301、302)与其发生碰撞的至少一个轨迹确定直至所述交通参与者(100)的可能的碰撞前的最短时间间隔(TTC)；由所述直至所述交通参与者(100)的可能的碰撞前的最短时间间隔(TTC)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
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